A*算法证明



此文章目标人群为还未理解A*算法的或想更进一步了解它的人士。

术语定义。较枯燥，乃常规概念，可略过。

给定一个有向图，如果图中两个结点A、B存在边，则称结点A可达结点B。

如果图中任意一个结点A通过数个中间结点可达另外一个结点B，那么称A、B存在一条路径，定义该路径的长度为该路径经过的那些边的权值之和。

可以看出来，两个结点之间可能有不止一条路径，也可能没有路径。

给定有向图的两个结点求他们之间长度最短的路径，可以用到A*算法，算法在下面列出。

对图中某一结点N以及起始结点src、终止结点dst：
整个算法在执行过程中，会从src结点开始对图中的结点进行遍历（可能某些并不会被遍历到），算法在遍历到某个结点时，会记录下src到该结点经过的路径，该路径的长度就记为g(N)。在算法初始化时，很自然的，src结点的g值为0，其它的结点g值为∞，表示还未被遍历到。另外，某个结点可能被遍历多次，例如：

           A  

      ↗        ↘

src                               D → ….

      ↘      ↗

          B     

算法（可能）通过src->A->