STM32F407定时器编码器模式

最新推荐文章于 2024-08-27 16:47:35 发布

Mr__Unreliable

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分类专栏： Robot 文章标签： STM32F4 测速编码器四倍频

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33171868/article/details/50561254

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本文介绍了如何在STM32F407上配置定时器的编码器接口，用于测速和判断方向。通过设置TIMx参数选择定时器，TIM_EncoderMode参数设定单相或双相计数模式，以及TIM_IC1Polarity和TIM_IC2Polarity来设定捕捉极性。在四倍频模式下，每个编码器周期可以完成4次跳变，从而提高测量精度。

摘要由CSDN通过智能技术生成


void encoder_left_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure; 
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef        TIM_ICInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//开启TIM3时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);//开启GPIOB时钟
  
    GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);//PB0引脚复用
    GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);//PB1引脚服用

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13; //GPIOB0,GPIOB1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP ;
    GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure); 



    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //设置下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 

   <span style="color:#ff0000;">//设置定时器为编码器模式   IT1  IT2为上升沿和下降沿都计数四倍频</span>
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;  //输入滤波器
    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  //清楚所有标志位
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); //允许中断更新
    TI