通过给定的数据点/型值点反求NURBS曲线的控制点

前面已经写过了如何根据控制点绘制NURBS曲线：

三次 Bspline(B样条曲线) NURBS曲线的绘制 matlab_nurbs三次样条-CSDN博客

但有时得到的是数据点或者称为型值点，这个时候生成NURBS曲线略有不同，具体而言包括以下三个步骤：

1）计算节点矢量：

若要让一条k次 NURBS 曲线通过一组给定的型值点 Pi (0，1,2,..., n)，不仅要保证曲线的首末端点与型值点重合，还应保证Pi 依次与构造曲线定义域内的节点uk+i(0， 1, 2,..., n)一一对应。通常需要对型值点进行参数化处理，以确定参数值uk+i 。

对于三次 NURBS 插值曲线，常用的参数化方法有以下四种：
（1）规范均匀参数化法
 

（2）规范积累弦长参数化法
 
（3）规范向心参数化法
 
（4）规范修正弦长参数化法
 

2）计算边界条件：

下式表示的线性方程组由n+1个矢量方程组成，具有n+3个未知控制顶点。

上述方程组中的节点矢量已确定，但未知顶点数大于方程数，因此求解该方程组，需要增加两个适当的边界条件。常用的边界条件有以下三种：

（1）切矢条件
要求首末端点的切线方向固定，满足下式所表示的附加方程：

（ 2）自由端点条件
 自由端点条件要求首末端点具有零曲率，满足下式所表示的附加方程：

（3）闭曲线条件
 要求曲线首末端点重合且二阶连续，满足下式所表示的附加方程：

3）反算控制顶点：

采用切矢边界条件，取型值点两端点的重复度为k+1;对于三次 NURBS 曲线，其首末端点即为首末控制顶点。根据边界条件所满足的附加方程，可得到如下线性方程组：

求解上述线性方程组，即可得到所有未知的控制顶点。
通过以上方法，可以计算出给定型值点的节点矢量和控制顶点。只需根据要求选取合适的权因子，即可最终确定 NURBS 曲线的表达式。

计算实例：

假设我们选定的数据点在一条圆柱螺旋线上：