相机标定时，opencv与MATLAB的区别与联系

采用同一组照片分别使用OPENCV和MATLAB进行相机标定

OPENCV相机标定下载链接：

MATlAB相机标定步骤：APP->camera calibration->导入图片，设置棋盘格的尺寸，在图片导入完成后，点击计算，计算结束后可以看到标定板上的XYZ坐标系和相机的XYZ坐标系

仅以我选的标定板为例，内角点为10*7

1、OPENCV里，标定板的坐标系，Z轴垂直表面朝外，Y轴沿长边，X轴沿短边

      MATLAB里，标定板的坐标系，Z轴垂直表面朝内，Y轴沿短边，X轴沿长边

2、在OPENCV和MATLAB里相机的坐标系是一致的，Z轴是镜头方向朝前，X轴为水平向右，Y轴为竖直向下

3、MATLAB和OPENCV的标定结果中，位移向量translation vector 基本相等，但是由于标定板的坐标系选择不同，导致旋转向量rotation vector 不同。

4、旋转向量（alfa,beta,y）分别表示将参考坐标系即相机坐标系(XC,YC,ZC)先绕XC轴旋转alfa度（顺逆时针方向有待确定），再绕YC轴旋转beta度，最后绕ZC轴旋转y度，可以得到标定板的坐标系（XB,YB,ZB）。根据测试OPENCV和MATLAB计算出的旋转向量与在特殊角度下推导的旋转向量不一致，比如我推导的（实际测试时确实如此）旋转向量是（0，-pi/4,-pi/2）,而OPENCV和MATLAB的计算结果是（0.6139，-0.6147，-1.4819），这令我疑惑，但若OPENCV和MATLAB的计算结果是（0，pi/2,0）此类的值时将与推导结果一致。

我们知道通过XYZ旋转向量求解Rxyz旋转矩阵的公式是，可参考机器人学导论第二章

将OPENCV和MATLAB的旋转向量代入此公式，所得结果与OPENCV和MATLAB计算的旋转矩阵不符，而将自己推导的旋转向量代入此公式，所得结果与OPENCV和MATLAB计算的旋转矩阵一致。所以虽然OPENCV和MATLAB计算的旋转向量暂不清楚，但是它们计算的旋转矩阵是正确的，我们可以放心使用它们所计算的旋转矩阵与位移向量

OPENCV与MATLAB里旋转矩阵与旋转向量的关系是：两者之间可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换来进行转换。