Simulator_utils—Prometheus代码阅读笔记【三】——Map_Generator类实现

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（一）Map_Generator类【点云地图生成】

1.源文件位置

simulator_utils/map_generator/map_generator.cpp

2.主要功能

• 订阅：无人机位姿/uav*/prometheus/odom
• 发布：第i个无人机的局部点云地图/uav*/map_generator/local_cloud、全局点云地图/map_generator/global_cloud

3.成员变量

    int swarm_num;                                     // 集群数量
    int uav_id[MAX_SWRAM_NUM];                         // 编号
    double map_size_x, map_size_y, map_size_z;         // 地图尺寸
    double map_x_min, map_x_max, map_y_min, map_y_max; // 地图xy范围
    double map_z_limit;
    double map_resolution;              // 地图分辨率
    double sensing_range, sensing_rate; // 传感器感知半径与频率
    double sensing_horizon;

    double obs_min_dist;                                 // 障碍物最小间距
    int large_cylinder_num, small_cylinder_num;          // 圆柱体数量
    double large_cylinder_radius, large_cylinder_height; // 圆柱体参数
    double small_cylinder_radius, small_cylinder_height; // 圆柱体参数
    double square_size, square_height;                   // 立方体参数
    double wall_length, wall_height;                     // 墙参数
    double line_height;                                  // 线参数

    // 无人机初始位置
    double uav_init_x, uav_init_y;
    // 无人机odom状态量
    bool uav_odom_ok[MAX_SWRAM_NUM] = {false};
    nav_msgs::Odometry uav_odom[MAX_SWRAM_NUM];
    bool local_map_ready{false};

    bool global_map_ok = false;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> global_map_pcl; // 全局点云地图 - pcl格式
    sensor_msgs::PointCloud2 global_map_ros;       // 全局点云地图 - ros_msg格式
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> local_map_pcl;  // 局部点云地图 - pcl格式
    sensor_msgs::PointCloud2 local_map_ros;        // 局部点云地图 - ros_msg格式
    pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtreeLocalMap;

4.成员函数

Map_Generator::init

参数初始化
设置/parameters/中的成员变量，修改位置：

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定时器
pub_local_map_timer[i] ：第i个无人机的局部点云，周期1.0/sensing_rate。回调pub_local_map_cb
pub_global_map_timer：发布全局点云，周期10.0/sensing_rate。回调pub_global_map_cb

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订阅
/uav*/prometheus/odom：回调uav_odom_cb。第i个无人机的里程计信息，包括位置、速度和姿态

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发布
/uav*/map_generator/local_cloud：局部点云地图
/map_generator/global_cloud：全局点云地图

…待补充