EGOSwarm—Prometheus代码阅读笔记【一】——启动文件

Prometheusv2中的EGOSwarm代码阅读笔记，个人学习用。
目前还有部分代码没看明白，欢迎大家交流！
EGOPlanner—Prometheus代码阅读笔记汇总

主要参考资料：
Fast Planner——代码解读参考资料整理
EGO-Swarm代码阅读笔记汇总
代码来源：
https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner
https://github.com/amov-lab/Prometheus

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（一）介绍

1. 位置

Scripts\simulation\ego_planner\

2. 仿真启动文件

• ego_planner_1uav.sh：单个无人机算法测试（传感器信息由map_generator模拟得到）
• ego_planner_4uav.sh：4架无人机算法测试

（二）仿真启动文件

1. ego_planner_1uav.sh（单机仿真）

• roscore（ros节点管理器）
• prometheus_simulator_utils：map_generator.launch（Prometheus地图生成器：启动gazebo场景、rviz点云图）
• prometheus_gazebo： sitl_indoor_1uav.launch（Prometheus室内单无人机仿真，gazebo_enable=false）
• prometheus_uav_control： uav_control_main_indoor.launch（Prometheus单机控制节点）
• ego_planner： sitl_ego_planner_basic.launch（运行单机EGO-Planner算法）

节点运行图

节点

• /joy_node：遥控器(Prometheus)
• /uav_control_main_1：主控制(Prometheus)
• /uav1/mavros：与飞控通信(Prometheus)
• /gazebo：仿真(Prometheus)
• /map_generator_node：点云地图生成(Prometheus)
• /uav1_ego_planner_node：ego_planner主节点(EGO-Planner-Swarm)
• /uav1_traj_server_for_prometheus：发布轨迹(EGO-Planner-Swarm)

话题

• /uav1/prometheus/fake_rc_in：虚拟PX4遥控器数据
• /uav1/prometheus/ground_truth：gazebo仿真真值
• /uav1/prometheus/state：无人机状态合集，包括位置\速度\姿态\模式等
• /uav1/prometheus/odom：无人机里程计数据
• /uav1/prometheus/command：无人机控制指令
• /uav1/mavros/local_position/velocity_loacl：无人机ENU坐标系的当前速度数据
• /uav1/mavros/setpoint_raw/local：期望的无人机ENU坐标系的控制量(包含位置、速度、加速度等)
• /uav1/map_generator/local_cloud：局部点云
• /uav1/scan：
• /uav1/planning/bspline：
• /broadcast_bspline：

2. ego_planner_4uav.sh

• roscore（ros节点管理器）
• prometheus_simulator_utils：map_generator.launch（Prometheus地图模拟器）
• prometheus_gazebo： sitl_indoor_4uav.launch gazebo（Prometheus多无人机gazebo仿真）
• prometheus_uav_control： uav_control_main_indoor_4uav.launch（Prometheus多机控制）
• ego_planner： sitl_ego_planner_4uav.launch（运行多机EGO-Planner）

节点运行图

节点

话题

（三）节点启动文件

1. sitl_ego_planner_basic.launch

功能

• 运行advanced_param.xml进行参数初始化，并启动ego_planner_node节点；
• 启动traj_server_for_prometheus节点，向无人机发送控制命令。

启动节点

• ego_planner：ego_planner（算法主节点）
• ego_planner：traj_server_for_prometheus（根据B样条轨迹向无人机发送控制指令）

包含

• advanced_param.xml：初始化参数，启动ego_planner 主节点

2. advanced_param.xml

传入参数

• 无人机编号：uav_id = 1
• 地图大小：map_size_x/y/z = 50/50/52
• map_origin_x/y = -25/-25
• 飞行高度：ground_height = 0.5
• 里程计话题：odometry_topic = prometheus/odom
• 移动物体数obj_num_set =10
• 相机系到全局系的坐标变换话题camera_pose_topic =pcl_render_node/camera_pose
• 点云信息：cloud_topic = map_generator/local_cloud
• scan话题：scan_topic = scan
• 最大速度及加速度：max_vel/acc = 0.5/0.5
• 局部规划的范围：planning_horizon =7.5 （1.5倍的传感器距离）
• 是否使用特定的轨迹：use_distinctive_trajs = true
• 飞行模式：flight_type= 1使用用户设置的2D目标 或 2使用给定的全局路标点
• 路标点个数：point_num=1
• 路标点坐标pointi_x/y/z （i=0～n-1共n个路标点）

启动节点

• ego_planner：ego_planner_node（ego_planner主节点）