LIUSK_A-CSDN博客

原创用ust-10lx激光雷达玩转谷歌cartographer

废话不多说，直接就是干ust-10lx激光雷达，网口！**首先按照我的第一篇帖子配置好激光雷达，首先是能够显示雷达数据！！！！另外可以参考妹子教你使用ust-10lx激光雷达建图**第一篇配置中，需要修改下topic——换为laser即可！1、建图安装谷歌的文件，参考网址http://www.ncnynl.com/archives/201612/1166.html安装完毕后

2017-02-16 16:50:34 2920

原创 C++编程总结

C++编程总结第一部分：namespace 1.namespace 可以想象子函数体，narugspace A，想用A中的函数，必须通liA：：子函数或变量即可2.指针 *P ，&ibia代表什么意思？这里只需要记住&代表地址，*代表内容。3.指针的具体做法：一个数组和指针之间的关系，这里需要特别注意一下：#include <iostre...

2018-10-17 09:29:47 388 1

转载 TX2搜寻不到USB串口问题，TX2 XSENS imu

参考：https://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78661709https://blog.csdn.net/gzj2013/article/details/77069803然后安装如下的操作就可以出现USB，你也可以试试不用编译内核，直接用下面的进行调试看看结果怎么样？$ git clone https://github.com/xsens...

2018-09-15 18:41:50 2096 2

原创 C++类对象资料整理

定义一个类，本质上是定义一个数据类型的蓝图。这实际上并没有定义任何数据，但它定义了类的名称意味着什么，也就是说，它定义了类的对象包括了什么，以及可以在这个对象上执行哪些操作。类有两个特性：一个是继承，一个是封装。类定义是以关键字 class 开头，后跟类的名称。类的主体是包含在一对花括号中。类定义后必须跟着一个分号或一个声明列表。例如，我们使用关键字 class 定义 Box 数据类型...

2018-09-02 15:56:10 166

转载 tab 指令无法补全，ros ubuntu

使用ROS时，按下table自动补全时产生以下错误： [rospack] Warning: error while crawling /home/$USER: boost::filesystem::status: Permission denied: “/home$USER/.gvfs”1解决方案打开终端输入：$ sudo umount /home/$USER/.gvfs

2017-11-02 10:46:27 2474

原创机器人里程计下的粒子滤波相关介绍~~，持续更新(gmapping)

看了一段时间的粒子滤波这一块的内容，感觉很高sen，但是国外对该算法的推动和运用比较多~~希望我写的能对一些人有用处~如果发现文章有什么差错，请亲们立即指出，咱们共同学习~好了，废话少说，直接开干~1.粒子滤波是一种蒙特卡洛算法，需要一定的计算量2.粒子滤波解决的是贝叶斯计算后验概率时无法求解积分的问题，即使用平均值来代替积分~不知道有没有说明白，这个我们记住就可以，下文我会拿出一

2017-10-23 14:44:29 1528 2

原创 Ros下跑opencv zbar 识别二维码Qr

环境 : ubuntu14.04+ros indigo 推荐大家使用robware这个软件，方便，不用做中间的一些复杂的操作~ 首先执行如下程序：$ cd ~/catkin_ws/src 02.$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 03.$ cd ~/catkin_ws 04.$ catkin_make

2017-08-22 16:32:01 3017

原创使用简单的URDF模型文件结合ros小车实现同步运动

苦闷了好几天研究相关urdf到底是如何与实际的机器人进行相关的通讯，是如何做到的动作的同步？重要的还有我该如何将自己的小车的模型与实际的小车进行一个同步操作，如何去实现呢？现在我就把实现的方法给大家说一下，在这里还要感谢思蓝科技的赵咏华华哥的指导，还有ROS小课堂的指导哦！下面我们进入正题： 1 首先创建我们自己的小车模型文件：my01.urdf 文件描述如下：

2017-08-08 17:19:25 3447 1

原创推荐几个网站以后可用得到

http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5634128.htmlhttp://blog.csdn.net/eaibot/article/details/53907616http://blog.csdn.net/haorenhaoren123/article/details/51439046http://www.robotics.sei.ecnu

2017-07-12 19:29:06 1729

原创 TK1上如何安装teamviewer，完结

以为teamviewer无法在TK1上安装呢，没想到teamviewer官方出现了树莓派的安装，那我们就照着葫芦画瓢。首先 https://www.teamviewer.com/en/download/linux/去下载 32位版本的支持armf的包，在官网的最下面一开始没看见，傻乎乎的就去乱下载。。接下来的安装方式如下：sudo dpkg -i xxxxxxx_armhf.debsud

2017-06-28 11:17:08 4022 10

转载 Linux 下有些安装包无法正常安装的问题

Linux 下有的时候会出现安装其他的包的时候，会提示你有其他的包没有安装好或者是你自己安装某个包遗留下来的没有完成安装，导致我们无法继续安装其他的包。这个时候可以试试如下方法如何卸载某个软件？$ sudo apt-get --purge remove 我用了还是好使现在记录下来省的以后自己用~再找不到

2017-06-12 17:49:38 1512

原创谷歌开源SLLAM-cartographer-turtlebot-avoid obstacle+navigation

最近忙了好几天的导航避障的问题。发现用谷歌开源的SLAM建图后去导航结果发现竟然没有避障的功能，很头疼。不过好在解决了、 ……这里其实就是普通的那个导航。。。因为我把kinect换成了雷达需要修改相关的参数。估计是参数没有配置好，发现用视觉传感器可以实现避障导航，但是雷达不可以，问了好多人都说用雷达也可以实现。。。总结下原因：1、配置文件保持机器人的即可，一般不会出问题。

2017-03-03 09:15:35 669

原创 ust-10lx，谷歌的开源cartographer进行建图

1，配置好谷歌的库，接着如下操作，首先修改launch文件，把运行bag的语句删除即可！2，roscore3. rosrun 激光雷达节点，参考妹子教你使用UST-10LX雷达4，开启机器人，我的是turtlebot,开启minial.launch5, 载入rev_lidar的launch文件6 运行键盘控制语句即可建图，可以手拿着lidar建图，没用到里程计附图如下：

2017-02-16 17:22:37 1530

翻译谷歌cartogrpher实现导航

就是普通的机器人导航的那几个语句，没啥哈哈哈

2017-02-16 17:06:48 774

ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享，远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小

2017-02-14 16:51:09 1323

转载结合hokuyo的UST-10LX激光雷达在turtlebot上建图

本人手上所用的激光雷达是hokuyo的UST-10LX型号，接口是网口类，要将其放在turtlebot上进行SLAM建图，修改的文件和USB接口的雷达一样，但是内容上有细微差异。我也是找了好些博客综合而来，有错误的地方还请大神们多多指教。首先，得先弄明白几点情况：1.在ROS上安装包有两种方式，一种是通过apt-get insatll安装Debian文件，一种是源文件安装。我学习R

2017-02-14 10:26:59 1460

柳~的博客