Ros下跑opencv zbar 识别二维码Qr

环境 : ubuntu14.04+ros indigo
推荐大家使用robware这个软件，方便，不用做中间的一些复杂的操作~
首先执行如下程序：

$ cd ~/catkin_ws/src  
02.$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
03.$ cd ~/catkin_ws  
04.$ catkin_make  

接下来需要在你的工作空间下 创建一个功能包，我这里创建的是zbar_opencv,
创建一个zbar_opencv.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <zbar.h>
#include <iostream>
#include <iomanip>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace zbar;
//static const std::string OPENCV_WINDOW="Image window";

void zbarscanner(cv_bridge