谷歌开源SLLAM-cartographer-turtlebot-avoid obstacle+navigation

最近忙了好几天的导航避障的问题。
发现用谷歌开源的SLAM建图后去导航结果发现竟然没有避障的功能，很头疼。不过好在解决了、
……这里其实就是普通的那个导航。。。因为我把kinect换成了雷达需要修改相关的参数。估计是参数没有配置好，发现用视觉传感器可以实现避障导航，但是雷达不可以，问了好多人都说用雷达也可以实现。。。
总结下原因：1、配置文件保持机器人的即可，一般不会出问题。
2、修改costmap-common 的配置文件，在navigation-params里面。把obstacle的min_obstacle设置为0；
3、激光雷达的节点等相关参数要配置好，相关配置看我前面的博客
4、最好更新下源吧。。省的在这个地方出问题。
还是没有解决，
+QQ157146418一起来解决，我现在是实现了激光的导航和避障、、、