使用简单的URDF模型文件结合ros小车实现同步运动

苦闷了好几天研究相关urdf到底是如何与实际的机器人进行相关的通讯，是如何做到的动作的同步？重要的还有我该如何将自己的小车的模型与实际的小车进行一个同步操作，如何去实现呢？现在 我就把实现的方法给大家说一下，在这里还要感谢 思蓝科技的赵咏华 华哥的指导，还有ROS小课堂的指导哦！
下面 我们进入正题：
1 首先 创建我们自己的小车模型文件：my01.urdf
文件描述如下：

<!-- -->    
       <robot name="test_robot">  
      <link name="base_link">  
        <visual>  
           <geometry>  
             <box size="0.3 .2 .1"/>  
           </geometry>  
           <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/>  
           <material name="yellow">  
             <color rgba="1 0 0 1"/>  
           </material>  
        </visual>  
      </link>  

      <link name="wheel_1">  
        <visual>  
          <geometry>