说在前面
- recast-navigation版本:1.6.0
叉积cross product
- 正常来讲,叉乘为:
∣ A ⃗ × B ⃗ ∣ = ∣ x A y A x B y B ∣ = x A ⋅ y B − x B ⋅ y A |\vec{A} \times \vec{B}|=\begin{vmatrix} x_A & y_A \\ x_B & y_B \end{vmatrix}=x_A \cdot y_B - x_B \cdot y_A ∣A×B∣= xAxByAyB =xA⋅yB−xB⋅yA - 例如:
- 但是在
recast-navigation
库中:
这应该是因为x轴与正常坐标系相反/// Derives the signed xz-plane area of the triangle ABC, /// or the relationship of line AB to point C. /// @param[in] a Vertex A. [(x, y, z)] /// @param[in] b Vertex B. [(x, y, z)] /// @param[in] c Vertex C. [(x, y, z)] /// @return The signed xz-plane area of the triangle. inline float dtTriArea2D(const float* a, const float* b, const float* c) { const float abx = b[0] - a[0]; const float abz = b[2] - a[2]; const float acx = c[0] - a[0]; const float acz = c[2] - a[2]; return acx*abz - abx*acz; }
findStraightPath
-
在使用
findStraightPath
前,我们通常会先使用findPath
进行A*
搜索,得到一个基于多边形的路径,假设findPath
的结果如下图:
-
而
findStraightPath
的目的则是从这几个多边形中寻找一条路径出来,接下来我们一步步的分解这个过程-
首先我们对一些计算过程中使用到的临时变量进行初始化, 主要为
portalApex
、portalLeft
、portalRight
;float portalApex[3], portalLeft[3], portalRight[3]; dtVcopy(portalApex, closestStartPos); dtVcopy(portalLeft, portalApex); dtVcopy(portalRight, portalApex);
可以看到这三个变量初始化为start点的值
-
我们从起始点(start)所在的多边形开始遍历,遍历次数(至少)为所有多边形的数量,在我们的例子中,数量为3;
for (int i = 0; i < pathSize; ++i) {
-
在每次循环中,我们首先需要计算得到当前多边形与下一个多边形的公共边,得到公共边的两个点;假设当前多边形为绿色,下一个多边形为紫色,计算得到的两个点分别为
left
、right
,如下图
if (i+1 < pathSize) { unsigned char fromType; // fromType is ignored. // Next portal. if (dtStatusFailed(getPortalPoints(path[i], path[i+1], left, right, fromType, toType))) {
-
然后我们使用三角形的有向面积(
signed area of triangle
、叉乘
)对几个点的位置进行判定/// Derives the signed xz-plane area of the triangle ABC, or the relationship of line AB to point C. /// @param[in] a Vertex A. [(x, y, z)] /// @param[in] b Vertex B. [(x, y, z)] /// @param[in] c Vertex C. [(x, y, z)] /// @return The signed xz-plane area of the triangle. inline float dtTriArea2D(const float* a, const float* b, const float* c) { const float abx = b[0] - a[0]; const float abz = b[2] - a[2]; const float acx = c[0] - a[0]; const float acz = c[2] - a[2]; return acx*abz - abx*acz; }
首先是点
portalApex
、portalRight
、right
,由于此时portalApex
、portalRight
相同,所以结果为0;
这个时候我们将点
portalRight
置为点right
;同理,对于点portalApex
、portalLeft
、left
,将点portalLeft
置为点left
;
// Right vertex. if (dtTriArea2D(portalApex, portalRight, right) <= 0.0f) { if (dtVequal(portalApex, portalRight) || dtTriArea2D(portalApex, portalLeft, right) > 0.0f) { dtVcopy(portalRight, right); rightPolyRef = (i+1 < pathSize) ? path[i+1] : 0; rightPolyType = toType; rightIndex = i; } else { // ...... // Left vertex. if (dtTriArea2D(portalApex, portalLeft, left) >= 0.0f) { if (dtVequal(portalApex, portalLeft) || dtTriArea2D(portalApex, portalRight, left) < 0.0f) { dtVcopy(portalLeft, left); leftPolyRef = (i+1 < pathSize) ? path[i+1] : 0; leftPolyType = toType; leftIndex = i; } else {
至此,第一个循环结束
-
第二个循环,我们挪动第二个多边形,即当前多边形为第二个,计算第二、第三多边形的公共边,得到新的
left
、right
;如下图,当前多边形为绿色,下一个多边形为紫色,红色为公共边
-
同样,先对点
portalApex
、portalRight
、right
以及点portalApex
、portalLeft
、left
进行计算,这一步实际上是在判定边(left-right
)是否在夹角(portalLeft-portalApex-portalRight
)之内
首先是点right
,由于点right
在向量portalApex-portalRight
左侧,不再进行下一步判定;即以下条件不满足:// Right vertex. if (dtTriArea2D(portalApex, portalRight, right) <= 0.0f) {
接着是点
left
,由于点left
在向量portalApex-portalLeft
左侧,满足条件,继续下一步判定;// Left vertex. if (dtTriArea2D(portalApex, portalLeft, left) >= 0.0f) {
继续判定点
left
是否在向量portalApex-portalRight
左侧,结果满足条件,所以点portalRight
是拐点if (dtVequal(portalApex, portalLeft) || dtTriArea2D(portalApex, portalRight, left) < 0.0f) { //...... } else { //.... dtVcopy(portalApex, portalRight);
得到拐点之后,将拐点置为新的
portalApex
、portalRight
、portalLeft
,同时,下一次循环将继续从绿色多边形开始
此时,我们就得到了部分路径(上图中绿色点) -
继续下一次循环,同理可得到下述结果:
-
下一次循环,由于此时已经没有下一个多边形了,我们将
left
、right
置为点end
同样,先对点portalApex
、portalRight
、right
以及点portalApex
、portalLeft
、left
进行计算,
最终得到拐点portalRight
-
下一次循环,同样,由于此时已经没有下一个多边形了,我们将
left
、right
置为点end
继续对点portalApex
、portalRight
、right
以及点portalApex
、portalLeft
、left
进行计算,
此时循环结束,我们将点end
加入路径} // Ignore status return value as we're just about to return anyway. appendVertex(closestEndPos, DT_STRAIGHTPATH_END, 0, straightPath, straightPathFlags, straightPathRefs, straightPathCount, maxStraightPath);
-
最终结果,如下图绿色路径
-
寻路结果贴边优化的一种方式
- 通过上面的解释,我们知道寻路结果上的拐点都是多边形的边上的顶点,也就是
left
、right
点,所以想要让结果不那么贴边,可以将两点向内偏移,即:// Next portal. if (dtStatusFailed(getPortalPoints(path[i], path[i+1], left, right, fromType, toType))) { //...... } if (!dtVequal(left, right)) { float _left[3], _right[3]; dtVcopy(_left, left); dtVcopy(_right, right); dtVlerp(left, _left, _right, 0.1); dtVlerp(right, _right, _left, 0.1); }
- 优化后