什么是linux实时性以及如何测量

Linux实时性是指Linux系统能够在限定的时间内对外部事件做出响应的特性。

那么我们通常判断Linux系统的实时性是否满足需求可以从以下几个方面入手：

响应时间测量

• 工具使用：可以使用 cyclictest 工具。它能够测量任务的最小、最大和平均延迟时间等。例如，运行 cyclictest -t1 -p 80 -n 命令，其中 -t1 表示创建1个线程， -p 80 是设置线程优先级为80， -n 表示无限次循环测试。通过观察输出的延迟数据来评估系统响应情况。
• 自定义程序：自己编写一个简单的程序，在程序中记录事件触发时刻和系统响应时刻，两者相减得到响应时间。比如，在一个监测外部设备信号输入的程序中，记录下信号到达的时间戳和系统处理这个信号并做出简单输出（如打印日志）的时间戳。

任务调度延迟分析

• 查看调度策略：使用 chrt 命令查看任务的调度策略和优先级。如 chrt -p [PID] （ PID 是进程ID）可以查看指定进程的实时调度参数。对于实时性要求高的任务，应该采用实时调度策略（如SCHED_FIFO或SCHED_RR），并且优先级设置合理。
• 观察调度行为：通过系统监控工具，如 top 或者 htop ，观察高优先级实时任务是否能够及时获得CPU资源进行处理。如果高优先级任务频繁被低优先级任务抢占，可能实时性无法满足要求。

系统负载和资源占用

• 负载情况：使用 uptime 命令查看系统的负载平均值。一般来说，负载平均值接近或超过系统的CPU核心数时，系统可能会出现响应延迟。例如，一个单核系统的负载平均值长期大于1，就可能对实时任务产生影响。
• 资源争用：检查内存、磁盘I/O和网络等资源的使用情况。例如，当磁盘I/O出现瓶颈时，可能会导致实时任务等待数据读取或写入的时间过长。可以通过工具如 iotop （用于查看磁盘I/O情况）、 iftop （用于查看网络带宽使用情况）等来监测。