设置绿色的阈值,括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值(minL, maxL, minA,maxA, minB, maxB)
green_threshold = (0,80,-70,-10,-0,30)
初始化
sensor.reset() #初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(100) #跳过100frame,使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) #关闭自动自动增益。默认开启的,在颜色识别中,一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。白平衡是默认开启的,在颜色识别中,一定要关闭白平衡。
find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值,是一个元组,需要用括号[ ]括起来。invert=1,反转颜色阈值,invert=False默认不反转。roi设置颜色识别的视野区域,roi是一个元组, roi = (x, y, w, h),代表从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域,roi不设置的话默认为整个图像视野。这个函数返回一个列表,[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标,[1]代表左上顶点y坐标,[2]代表目标区域的宽,[3]代表目标区域的高,[4]代表目标区域像素点的个数,[5]代表目标区域的中心点x坐标,[6]代表目标区域中心点y坐标,[7]代表目标颜色区域的旋转角度(是弧度值,浮点型,列表其他元素是整型),[8]代表与此目标区域交叉的目标个数,[9]代表颜色的编号(它可以用来分辨这个区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的)。
全部代码:
# 色块监测 例子 (深绿色)
import sensor, image, time
# 颜色追踪的例子,一定要控制环境的光,保持光线是稳定的。
#设置绿色的阈值,括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值(minL, maxL, minA,maxA, minB, maxB)
green_threshold = (0,80,-70,-10,-0,30)
sensor.reset() #初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(100) #跳过100frame,使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) #关闭自动自动增益。默认开启的,在颜色识别中,一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。白平衡是默认开启的,在颜色识别中,一定要关闭白平衡。
clock = time.clock() #追踪帧率
while(True):
clock.tick() #跟踪快照之间经过的毫秒数
img = sensor.snapshot() #从感光芯片获得一张图像
blobs = img.find_blobs([green_threshold])
if blobs: #如果找到了目标色块
for b in blobs:#迭代找到的目标颜色区域
if b[3]<50 or b[4]<70:continue
img.draw_rectangle(b[0:4]) #用矩形标记出目标颜色区域
img.draw_cross(b[5], b[6]) #在目标颜色区域的中心画十字形标记
没有绿色物体…我拿胶棒试的…