Preface|前言

       近年来，人工智能这一科技浪潮正在深刻改变着世界，改变着我们日常生活的方方面面。拥抱AI，我们可以利用语音或者手势控制智能家电；拥抱AI，我们可以用自动驾驶技术享受更安全的出行体验；拥抱AI，我们可以用智能制造把人们从重复劳动或者危险作业的工作中解放出来。

  人工智能是一门前沿学科，入门门槛较高，尤其涉及到的各类理论知识亦是晦涩难懂。固然人工智能产业发展已上升至国家战略，全国各类高校也逐步开始设立人工智能专业，但用什么样的课程体系去培养社会需要的各层次人才依旧是个难题。本系列书籍以智能机器人作为人工智能一个综合性实践载体，软件结合硬件，理论结合实践，从操作系统基础到应用实践再到算法实践与研究，深入浅出，把人工智能概念的学习融入到打造一个智能机器人的项目过程中，让学习的梯度更平缓，让实践的项目更接近产业更贴近生活，希望通过这种方式燃起读者的学习兴趣。

  笔者2016年在参加国防科大组织的智能无人系统暑期学校的时候第一次听老师介绍ROS，当时笔者是做无人机相关技术研究，同期学员也有很多ROS领域的早期开发者，有些现在都已成为ROS的开源布道者。于是暑假结束后便尝试去安装和学习使用ROS，但由于当时的操作系统和网络环境等原因，学习过程遇到了很多阻碍。直到后来国内出现了越来越多的ROS开发者和开源布道者，还有张新宇老师发起的ROS基金会以及每年组织的ROS暑期学校，学习氛围和资源都与以往大不相同。笔者也有幸伴随着ROS的成长，从一个学习者变成一个开发者，到后来拥有属于自己的机器人研究团队和业务团队，去优化ROS，基于ROS开发自己的产品，打下过亿的项目，这个过程ROS给了我很多的启发和帮助。

  2020年，笔者开始尝试做一些事情回馈ROS生态，把团队有积累的并且行业领先的技术与ROS环境做适配,组织ROS相关的企业赛事，国家级赛事等等，包括本教程的编写，希望能够以此帮助正在学习ROS的开发者。

  本教程以ROS Wiki为基础,以PC和嵌入式设备作为硬件平台，软件版本为Ubuntu 18.04和ROS melodic（ROS1最后一个长期支持版本），侧重概念的学习以及ROS环境的一些基本操作和编程基础。本教程相关内容的更新和勘误会发布在本博客上，欢迎各位读者关注或者通过留言的方式与笔者交流，我尽量做到每问必答。