关于自由艇的电机协议解析

准备工作：一台示波器，一个CANET盒子，一台电脑，一根网线。
软件：CANTest，CANNET-Config。

第一步：
用示波器测出CAN通信的波特率。
本次测得波特率为250K，如下图1所示：

计算公式为：F=1/T
T为示波器上显示的周期，看波形，最短的间隔时间就是的。

第二步:
使用CANNET-Config设置CANET盒子的波特率为250k，如下图2所示：

第三步：
网线接好CANET盒子后，打开CANTEST软件，首先选择设备为CANET-TCP选择工作方式为客户端，ip为192.168.1.10，端口为4001。如下图3所示：

点击启动后就可以接收到数据了，保存不同转速下收到的数据，保存为CSV格式，这样方便筛选。

反复对比不同转速下的各个地址，成功解析出转速，档位，游艇状态。如下图5所示：

下面是解析油压，油温，水压，水温，电池电压，电机运行时间。
首先得保存不同量值下采集到的数据，然后在通过分析各个地址的数据，找出感觉对的上的两组数据，求出它在X，Y轴下的直线方程，X代表实际测得的字节的16进制转化为10进制，Y代表船上表头独得的实际数值。
我们保存了四组数据，这四组数据相差的还比较大，所以这四组数据很适合用来解析。
首先解析的电压，一开始以为是按照正常的标准协议的分辨率来定义的，于是在j1939上找到电压分辨率是0.05V/位，两个字节，然而把采集到的实际值14.1V换算成16进制，在每个地址上都找了个遍，没找到。于是对比了14.1V和11.8V，找到了地址0x000001a0上的data[4]，data[5]，11.8V为2e78（16），为11896，14.1V为3752（16），为14162（10）。
11.8/14.1=0.8368。11896/14162=0.8399。可以看到比值差不多，所以断定这两位即为电压地址，分辨率应该为0.001/位，单位为V。
再来看水温，温度和电压不一样，不是从0开始的，所以不能和电压一样通过找到相同比值确定，这个只能找不同的地址慢慢试，唯一可以用的线索就是对比大小，温度高，则数据应该是对应大。这样的走势的数据有一些，首先找到一组，我找的水温69F和136F的，地址为0x000001a0，当data[0]=0x07时数据段为data[2]，69F数据为15（16），即为21，136F数据为3a（16），
即为58，则有69=21k+b，136=58k+b，解得。然后将其余的点代入验证，125F对应数据为35（16），即53（10），代入方程得y=1.81153+31=126.983,和125相差不大。可能是采集过程不是实时对应的。
然后用同样的方法，找到油温地址为0x000001a0，当data[0]=0x05时数据段为data[6]，同样也是:
y=1.811x+31
然后水压，是地址和水温一样，数据段为data[5]和data[6],方程为:
y=0.00145x
油压地址和油温一样，数据段为data[3]和data[4]，方程为：
y=0.00145x
时间地址为0x000001e0，当Data[0]==0x01时，数据段为data[1]，data[2]，
data[3]，data[4]，方程为：
y=0.05*x-1
解析完得到协议如下表1所示：

根据以上解析得到的协议写一个简易的上位机界面，并通过现场实时检验，得出本次协议解析基本完全正确，以下图6为现场验证拍下来的图片：