汽车CAN通信解析（二）

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前言

CAN 最早出现在 80 年代末的汽车工业中，由德国 Bosch 公司最先提出，全称是“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。随着汽车电子装置越来越多，它们之间的通信的控制也越来越复杂，CAN总线在汽车上的应用也越来越多。做为汽车电器开发人员或是汽车检修人员，很有必要掌握CAN的相关知识，本系列将重点介绍CAN通信解析方面的内容，通过读取报文，知道各电子装置的工作状态。

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一、用CANTest在线读取报文信息

1、硬件连接：将CAN分析仪的2个通道分别接到要测试的CAN网络中，USB线接到电脑上。
2、打开CANTest，点选“选择设备”菜单下的“USBCAN2”，打开下一窗口。

3、选择“同时打开全部CAN通道”，即可打开设备的2个通道，同时侦测。在“波特率”标签后选择CAN网络的实际波特率值，再点击“确定并启动CAN”，即可启动测试。

4、窗口左上部的通道0和通道1，用于两个通道之间的切换。主窗口显示接收和发送的报文信息，包括时间、ID、帧格式、类型、数据长度、实时数据等。下半部分的“基本操作”，用于向CAN网络发送一条报文。也可点击左下角的“高级操作”标签，切换到发送报文的高级模式。

5、在“高级操作”模式下，可同时设置多条报文内容，再控制发送模式。

6、将一段时间内的报文信息保存到文件中：点击“实时保存”，弹出“另存为”窗口，依次选择保存位置，输入文件名，选择文件类型，再点击保存。其中文件类型最好选择“ASC File(*.asc)”，以便于用CANalyzer软件离线分析，其它格式一般只能看文件。

7、要结束保存文件时，点击“停止保存”即可，上述定义的报文文件就生成完了。

8、窗口中的报文正常是实时滚动，按“暂停”可以停止滚动显示，便于查看当前数据。按“继续显示”就恢复继续滚动显示。

9、按上图中的“DBC”按钮，打开DBC查看窗口，点选“加载协议”，选择DBC文件加载，点开每行最左侧的“+”号，即可展开显示出各个信号的状态。

二、报文解析说明

1、一般情况下，一条报文消息包含8个字节的数据，共64位。
比如上图第一行中，ID为0x18FFC5A9的消息数据是：05 00 01 09 00 00 00 08，数据格式是16进制数，从左到右是第一个字节到第八个字节，也有称为每0个字节到第7个字节的。
2、8个字节数据的布局图如下：每一行代表一个字节，每个单元格代表一个位。第一个字节包含bit0_{bit7，第二个字节包含bit8}bit15，依此类推。

3、比如第一个字节数据0x05，转换到布局图上的值是下图：

4、当一个信号的数据比较大时，超过8位，这就出现了跨字节的情况，这时就存在两种数据方向的类型。一种叫Intel格式，另一种叫做Motorola格式。
（1）Intel格式
假设上面举例中：05 00 01 09 00 00 00 08的第三、第四字节代表的是转速数据，格式是Intel格式，分辨率是1，偏移量是0。
数据的解码计算方法：实际值 = 数字量分辨率 + 偏移量
数字量：报文中的实际数值，一般要转换成十进制数；
分辨率：单位数值代表的实际值；
偏移量：数值为0时的实际值；
本例中：十六进制数字量即为0x0901，转换成十进制数是2305，所以转速 = 23051+0=2305。数据按位排列如下图所示：

（2）Motorola格式
Motorola格式的数据方向与Intel格式相反，如下图：
同样为上述数据，十六进制数字量变为0x0109，转换成10进制数是265，所以转速 = 265*1+0=265。

由以上两图可以看出，如果信号在同一个字节内，两种格式的方向是一样的。

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总结

本篇介绍了用CANTest在线读报文方法，以及报文的数据解析方法。