《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率

最新推荐文章于 2024-11-13 06:00:00 发布

EnzoReventon

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分类专栏： STM32 CAN通讯 ARM 文章标签： stm32 嵌入式 arm can

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《STM32从零开始学习历程》@EnzoReventon

CAN外设-模式及波特率

参考资料：
[野火EmbedFire]《STM32库开发实战指南——基于野火霸天虎开发板》
[正点原子]STM32F4开发指南-库函数版本_V1.2
[ST]《STM32F4xx中文参考手册》
CAN－bus规范 V2.0版本
 CAN总线入门
 周立功-CAN协议中文版

STM32的CAN外设简介

STM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN)，它支持CAN协议2.0A和2.0B标准。
该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s。
可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID的报文。
外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间。
具有2个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接收或不接收某些ID号的报文。
可配置成自动重发；不支持使用DMA进行数据收发。

CAN框图剖析

在这里插入图片描述

① CAN控制内核：继承了许多收发相关的寄存器。
② CAN发送邮箱：有三个发送邮箱，可以将报文存储于邮箱之中，根据需要或者总线空闲时将报文发送出去。
③ CAN接收FIFO：2个深度为3级的FIFO。
④ 验收筛选器：根据ID号对报文进行筛选，将筛选出来的报文存储到FIFO中。
⑤ CAN2整体控制逻辑：从设备，STM32中有两组CAN控制器，CAN2无法直接使用，如果要时钟需要闲时能CAN1的时钟

CAN控制内核

===========位 31:17 保留，必须保持复位值。
============位 16 DBF：调试冻结 (Debug freeze)
0：调试期间 CAN 处于工作状态。
1：调试期间 CAN 处于接收/发送冻结状态。接收 FIFO 仍可正常访问/控制。
============位 15 RESET：bxCAN 软件主复位 (bxCAN software master reset)
0：正常工作。
1：强制 bxCAN 进行主复位 -> 复位后激活睡眠模式（FMP 位和 CAN_MCR 寄存器初始化
为复位值）。此位自动复位为 0。
============位 14:8 保留，必须保持复位值。
============位 7 TTCM：时间触发通信模式 (Time triggered communication mode)
0：禁止时间触发通信模式。
1：使能时间触发通信模式。
注意：有关时间触发通信模式的更多信息，请参见第 24.7.2 节：时间触发通信模式。
============位 6 ABOM：自动的总线关闭管理 (Automatic bus-off management)
此位控制 CAN 硬件在退出总线关闭状态时的行为。
0：在软件发出请求后，一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位，并且软件将 CAN_MCR 寄存
器的 INRQ 位先置 1 再清零，即退出总线关闭状态。
1：一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位，即通过硬件自动退出总线关闭状态。
有关总线关闭状态的详细信息，请参见第 24.7.6 节：错误管理。
============位 5 AWUM：自动唤醒模式 (Automatic wakeup mode)
此位控制 CAN 硬件在睡眠模式下接收到消息时的行为。
0：在软件通过将 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位清零发出请求后，退出睡眠模式。
1：一旦监测到 CAN 消息，即通过硬件自动退出睡眠模式。
CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位和 CAN_MCR 寄存器的 SLAK 位由硬件清零。
============位 4 NART：禁止自动重发送 (No automatic retransmission)
0：CAN 硬件将自动重发送消息，直到根据 CAN 标准消息发送成功。
1：无论发送结果如何（成功、错误或仲裁丢失），消息均只发送一次。
============位 3 RFLM：接收 FIFO 锁定模式 (Receive FIFO locked mode)
0：接收 FIFO 上溢后不锁定。接收 FIFO 装满后，下一条传入消息将覆盖前一条消息。
1：接收 FIFO 上溢后锁定。接收 FIFO 装满后，下一条传入消息将被丢弃。
============位 2 TXFP：发送 FIFO 优先级 (Transmit FIFO priority)
此位用于控制在几个邮箱同时挂起时的发送顺序。
0：优先级由消息标识符确定
1：优先级由请求顺序（时间顺序）确定
============位 1 SLEEP：睡眠模式请求 (Sleep mode request)
此位由软件置 1，用于请求 CAN 硬件进入睡眠模式。一旦当前 CAN 活动（发送或接收 CAN帧）结束，即进入睡眠模式。
此位由软件清零时，将退出睡眠模式。
当 AWUM 位置 1 以及在 CAN RX 信号上检测到 SOF 位时，硬件即将此位清零。
复位后，此位将置 1 - CAN 启动睡眠模式。
============位 0 INRQ：初始化请求 (Initialization request)
软件通过将此位清零，来将硬件切换到正常模式。一旦在 Rx 信号上监测到连续 11 个隐性位，CAN 硬件即完成同步并准备进行发送和接收。硬件通过将 CAN_MSR 寄存器的 INAK位清零来指示此事件。
软件通过将此位置 1 来请求 CAN 硬件进入初始化模式。一旦软件将 INRQ 位置 1，CAN 硬件将等待当前 CAN 活动（发送或接收）结束，然后进入初始化模式。硬件通过将 CAN_MSR寄存器的 INAK 位置 1 来指示此事件。
《STM32中文参考手册》

框图中标号①处的CAN控制内核包含了各种控制寄存器及状态寄存器，我们主要讲解其中的主控制寄存器CAN_MCR及位时序寄存器CAN_BTR。
主控制寄存器CAN_MCR负责管理CAN的工作模式，它使用以下寄存器位实现控制。
– DBF 调试冻结功能
DBF(Debug freeze)调试冻结，使用它可设置CAN处于 工作状态 或 禁止收发 的状态，禁止收发时仍可访问接收FIFO中的数据。这两种状态是当STM32芯片处于程序调试模式时才使用的，平时使用并不影响。

– TTCM 时间触发模式
TTCM(Time triggered communication mode)时间触发模式，它用于配置CAN的时间触发通信模式，在此模式下，CAN使用它内部定时器产生时间戳，并把它保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在每个CAN位时间累加，在接收和发送的帧起始位被采样，并生成时间戳。利用它可以实现ISO 11898-4 CAN标准的分时同步通信功能。在本文及本实验中不使用。

主控制寄存器CAN_MCR
– ABOM 自动离线管理（1启用）
ABOM(Automatic bus-off management) 自动离线管理，它用于设置是否使用自动离线管理功能。当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态，在离线状态中，CAN不能接收或发送报文。处于离线状态的时候，可以软件控制恢复或者直接使用这个自动离线管理功能，它会在适当的时候自动恢复。

– AWUM 自动唤醒
AWUM(Automatic bus-off management)，自动唤醒功能，CAN外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当CAN检测到总线活动的时候，会自动唤醒。

– NART 自动重传
NART(No automatic retransmission)报文自动重传功能，设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能，无论发送结果如何，消息只发送一次。

– RFLM 锁定模式
RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO锁定模式，该功能用于锁定接收FIFO。锁定后，当接收FIFO溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。

– TXFP 报文发送优先级的判定方法
TXFP(Transmit FIFO priority)报文发送优先级的判定方法，当CAN外设的发送邮箱中有多个待发送报文时，本功能可以控制它是根据报文的ID 优先级 还是报文存进邮箱的顺序来发送。