四元数和欧拉角互相转换

四元数和欧拉角都是用于表示旋转的工具，它们之间可以相互转换。以下是四元数和欧拉角之间的转换公式推导，并提供了C语言代码实现。

一、四元数和欧拉角的定义及基本性质

四元数的定义：四元数是一个具有形如$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3$的复数扩展形式的数，其中$i,j,k$是虚数单位，$q_0,q_1,q_2,q_3$是实数。

四元数可以表示为一个单位四元数和一个旋转角度的乘积形式：$q=r(cos\frac{\theta }{2}+isin\frac{\theta }{2}\text{n})$，其中$r$是标量部分，$\text{n}$是旋转轴，$\theta$是旋转角度。

欧拉角的定义：欧拉角是用于描述物体在空间中的旋转的一种表示方法，它可以分为三个旋转，即绕$x$轴旋转$\varphi$角，绕$y$轴旋转$\theta$角，绕$z$轴旋转$\psi$角。

欧拉角的转换顺序有三种，分别为$xyz$，$zyx$和$yxz$，其中$xyz$表示先绕$x$轴旋转，再绕$y$轴旋转，最后绕$z$轴旋转。

二、四元数和欧拉角之间的转换公式

四元数和欧拉角可以相互转换，它们之间的转换公式如下：

1. 欧拉角转四元数：

以$xyz$为例，欧拉角绕$x$轴旋转$\varphi$角，绕$y$轴旋转$\theta$角，绕$z$轴旋转$\psi$角，对应的四元数公式为：

$$q=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\varphi }{2}\\ sin\frac{\varphi }{2}\\ 0\\ 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ 0\\ sin\frac{\theta }{2}\\ 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}cos\frac{\psi }{2}\\ 0\\ 0\\ sin\frac{\psi }{2}\end{array}\right]$$

对应的代码实现如下：

void euler2quat(float phi, float theta, float psi, float quat[4]) {
    float c1 = cos(phi / 2);
    float c2 = cos(theta / 2);
    float c3 = cos(psi / 2);
    float s1 = sin(phi / 2);
    float s2 = sin(theta / 2);
    float s3 = sin(psi / 2);
    quat[0] = c1*c2*c3 + s1*s2*s3;
    quat[1] = s1*c2*c3 - c1*s2*s3;
    quat[2] = c1*s2*c3 + s1*c2*s3;
    quat[3] = c1*c2*s3 - s1*s2*c3;
}

2. 四元数转欧拉角：

以$xyz$为例，先计算旋转矩阵$R$，再对旋转矩阵$R$进行分解，得到欧拉角$\varphi ,\theta ,\psi$。

旋转矩阵$R$通过四元数$q$计算，即$R=\left[\begin{array}{ccc}1-2(q_2^2+q_3^2)& 2(q_1{q}_2-q_0{q}_3)& 2(q_0{q}_2+q_1{q}_3)\\ 2(q_1{q}_2+q_0{q}_3)& 1-2(q_1^2+q_3^2)& 2(q_2{q}_3-q_0{q}_1)\\ 2(q_1{q}_3-q_0{q}_2)& 2(q_0{q}_1+q_2{q}_3)& 1-2(q_1^2+q_2^2)\end{array}\right]$

计算旋转矩阵分解的代码实现如下：

void quat2euler(float quat[4], float* phi, float* theta, float* psi) {
    float R[3][3];
    R[0][0] = 1 - 2 * (quat[2] * quat[2] + quat[3] * quat[3]);
    R[0][1] = 2 * (quat[1] * quat[2] - quat[0] * quat[3]);
    R[0][2] = 2 * (quat[0] * quat[2] + quat[1] * quat[3]);
    R[1][0] = 2 * (quat[1] * quat[2] + quat[0] * quat[3]);
    R[1][1] = 1 - 2 * (quat[1] * quat[1] + quat[3] * quat[3]);
    R[1][2] = 2 * (quat[2] * quat[3] - quat[0] * quat[1]);
    R[2][0] = 2 * (quat[1] * quat[3] - quat[0] * quat[2]);
    R[2][1] = 2 * (quat[0] * quat[1] + quat[2] * quat[3]);
    R[2][2] = 1 - 2 * (quat[1] * quat[1] + quat[2] * quat[2]);

    *phi = atan2(R[2][1], R[2][2]);
    *theta = asin(-R[2][0]);
    *psi = atan2(R[1][0], R[0][0]);
}

三、总结

本文介绍了四元数和欧拉角之间的转换公式推导及C语言代码实现，在实际使用中可以根据需要进行选择。四元数具有很好的性质，可以避免万向锁等问题，因此在计算机图形学、机器人控制等领域中得到了广泛应用。欧拉角虽然表示方式较为简单，但在某些情况下容易出现奇点等问题，因此需要进行相应的处理。