GMeng_ROBOT的博客

原创 训练曲线对比

原创 ROS关于动态参数配置——dynamic reconfigure

动态参数配置参考网址参考上述文献，可以通过gui对ros中的相关参数进行修改。

转载 c++ list, vector, map, set 区别与用法比较

List封装了链表,Vector封装了数组, list和vector得最主要的区别在于vector使用连续内存存储的，他支持[]运算符，而list是以链表形式实现的，不支持[]。Vector对于随机访问的速度很快，但是对于插入尤其是在头部插入元素速度很慢，在尾部插入速度很快。List对于随机访问速度慢得多，因为可能要遍历整个链表才能做...

转载 vector list deque三者的区别与联系

vector将元素置于一个动态数组中加以管理，支持随机访问，数组尾部添加或移除元素非常快速。但是在中部或头部安插元素比较费时；vector底层动态维护了一段连续的空间，随着元素的加入，当容器中的元素存放满时，如果再要加入其它数据，vector的内部机制会自动的进行扩容以容纳新元素。 扩容：&nb...

原创 使用eigen进行四元数和欧拉角转换注意事项

在使用eigen进行四元数到欧拉角的转换过程中，需要注意四元数x,y,z,w的位置关系，转换过程中容易出错。需要注意有时候需要变换x和z的位置，因为有时候坐标轴的朝向可能不一致。如果一定要使用eigen最好使用tf中的getyaw（）函数进行验证，或者用直接转换的进行验证。如果只转化z轴可以用四元数和欧拉角的转换公式进行直接的转换。注：网上的一些转化公式没有错，但是没有考虑坐标轴是否准确。感...

转载 四元数与欧拉角的转换关系

在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。一、四元数的定义通过旋转轴和绕该轴旋转的角度...

转载 Eigen四元数和欧拉角相互转化的有关函数详细定义

视觉SLAM——第三章Eigen几何模块Geometry使用 四元素 欧式变换矩阵github链接 点击打开链接* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法* 旋转向量 Eigen::AngleAxisd 角度 轴 Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vect...

转载 Eigen四元数与欧拉角的相互转化函数

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/70789472 1、源码#include <iostream>#include <Eigen/Eigen>#in...

转载 g2o的一般过程

1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public:EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEWvirtual void setToOriginImpl() // 重置{_estimate &l...

转载 g2o学习——g2o整体框架

版权声明： https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/79319215 写在前面进来对g2o优化库进行了学习，虽然才模仿着写了两个例程，但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触，特此写下博客，对...

转载 CMake之find_package

首先强烈推荐对CMake不熟的同学先看这本书《Cmake实践》。CMake说起来是个好东西，可是真正用的时候并不那么容易，很容易出现各种各样的错误。这不，最近就被find_package这个命令折腾得死去活来。只好花了一天半时间，看上面那本书，再查资料，总算解决了昨天遇到的问题。问题描述已经成功编译了深度学习框架Caffe，例程也可以顺利执行。但是当我在自己的代码中调用编译好的Caffe库...

原创 C++中指针和引用还有*和&的关系

*是取值，&是取地址。在函数定义声明的时候按照谷歌规范，输入是const &类型的，输出是指针类型的。在使用过程中如果输入是上一个函数的输出，在使用的时候需要使用&或者星号×指针进行处理。在函数声明过程中使用&表示引用，函数内对参数进行了修改外部也会发生变化；不使用&表示函数的内部变量不会发生变化。C++的指针和引用，可以理解为就是一样 的，指向的都...

转载 如何判断一个点是否在多边形内？

在GIS（地理信息管理系统）中，判断一个坐标是否在多边形内部是个经常要遇到的问题。乍听起来还挺复杂。根据W. Randolph Franklin 提出的PNPoly算法，只需区区几行代码就解决了这个问题。 在GIS（地理信息管理系统）中，判断一个坐...

转载 sort排序

版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处 浅然的专栏 https://blog.csdn.net/w_linux/article/details/76222112 最近在刷ACM经常用到排序，以前老是写冒泡，可把冒泡带到OJ里后发现经常超时，所以本想用快排，可是很多学长推荐用sort...

转载 C++ sort排序函数用法

版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处 浅然的专栏 https://blog.csdn.net/w_linux/article/details/76222112 最近在刷ACM经常用到排序，以前老是写冒泡，可把冒泡带到OJ里后发现经常超时，所以本想用快...

转载 如何自定义sort函数中的比较函数

参考链接题目描述输入一个正整数数组，把数组里所有数字拼接起来排成一个数，打印能拼接出的所有数字中最小的一个。例如输入数组{3，32，321}，则打印出这三个数字能排成的最小数字为321323。思路：自定义比较器，若a+b>b+a则a>b，即”3”+”23”>”23”+”3”则3>23，并且我们希望在排序的时候将23排在3的前面，也就是升序排列。class Sol...