STM32(五)NVIC中断优先级管理

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前言

使用中断前，需了解中断优先级管理，
CM3 内核支持 256 个中断，其中包含了 16 个内核中断和 240 个外部中断，并且具有 256
级的可编程中断设置。但 STM32 并没有使用 CM3 内核的全部东西，而是只用了它的一部分。
STM32 有 84 个中断，包括 16 个内核中断和 68 个可屏蔽中断，具有 16 级可编程的中断优先级。
而我们常用的就是这 68 个可屏蔽中断，但是 STM32 的 68 个可屏蔽中断，在 STM32F103 系列
上面，又只有 60 个（在 107 系列才有 68 个）。因为我们开发板选择的芯片是 STM32F103 系列
的所以我们就只针对 STM32F103 系列这 60 个可屏蔽中断进行介绍。

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一、STM32 NVIC 中断优先级管理

在 MDK 内，与 NVIC 相关的寄存器，MDK 为其定义了如下的结构体：

typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8]; /*!< Interrupt Set Enable Register /
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8]; /!< Interrupt Clear Enable Register /
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8]; /!< Interrupt Set Pending Register /
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8]; /!< Interrupt Clear Pending Register /
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8]; /!< Interrupt Active bit Register /
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240]; /!< Interrupt Priority Register, 8Bit wide /
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR; /!< Software Trigger Interrupt Register */
} NVIC_Type;

ISER[8]： 中断使能寄存器组，使能某个中断，必须设置相应的 ISER 位为 1，使该中断被使能，配合中断分组、屏蔽、IO 口映射等设置。
ICER[8]： 中断除能寄存器组，用来清除某个中断的使能。
ISPR[8]： 中断挂起控制寄存器组，通过置 1，可以将正在进行的中断挂起，而执行同级或更高级别的中断。写 0 是无效的。
ICPR[8]： 中断解挂控制寄存器组，通过设置 1，可以将挂起的中断接挂。写 0 无效。
IABR[8]： 中断激活标志位寄存器组
IP[240]： 中断优先级控制的寄存器组，由 240 个 8bit 的寄存器组成，每个可屏蔽中断占用 8bit，240 个可屏蔽中断。只用了高 4 位，这 4 位，又分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级在前，子优先级在后。而这两个优先级各占几个位又要根据 SCB->AIRCR 中的中断分组设置来决定。

二、STM32 的中断分组

STM32 将中断分为 5 个组，组 0~4。该分组的设置是由 SCB->AIRCR 寄存器的 bit10~8 来定义的。

每个中断，你可以设置抢占优先级为 0~7，响应优先级为 1 或 0。抢占优先级的级别高于响应优先级。而数值越小所代表的优先级就越高。

这里需要注意两点：第一，如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；第二，高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。而抢占优先级相同的中断，高优先级的响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。

中断优先级分组函数 NVIC_PriorityGroupConfig

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

这个函数的作用是对中断的优先级进行分组，这个函数在系统中只能被调用一次，一旦分
组确定就最好不要更改。

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}

#define IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP)
(((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_0) ||
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_1) ||
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_2) ||
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_3) ||
((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_4))

分组范围为 0-4

中断初始化函数 NVIC_Init

void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)

NVIC_InitTypeDef 是一个结构体

typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel;
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;
} NVIC_InitTypeDef;

NVIC_InitTypeDef 结构体中间有三个成员变量，这三个成员变量的作用是：
NVIC_IRQChannel：定义初始化的是哪个中断，这个我们可以在 stm32f10x.h 中找到每个中断对应的名字。
例如 USART1_IRQn。
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority：定义这个中断的抢占优先级别。
NVIC_IRQChannelSubPriority：定义这个中断的子优先级别。
NVIC_IRQChannelCmd：该中断是否使能。

中断优先级设置的步骤：

1. 系统运行开始的时候设置中断分组。确定组号，也就是确定抢占优先级和子优先级的
   分配位数。调用函数为 NVIC_PriorityGroupConfig();
2. 设置所用到的中断的中断优先级别。对每个中断调用函数为 NVIC_Init();

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三、NVIC的作用

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）是ARM Cortex-M系列微控制器中的一个重要组成部分，它主要用于管理中断请求并控制中断的处理流程。NVIC的主要作用包括以下几个方面：

1. 中断管理:

   • NVIC负责接收来自微控制器内部和外部的中断请求。
   • 它维护中断请求的状态，包括中断是否被启用、挂起等。

2. 中断优先级设置:

   • NVIC允许开发者设置每个中断源的优先级，这有助于确定哪个中断应该被优先处理。
   • 支持中断的抢占优先级和子优先级（响应优先级），以实现更精细的控制。

3. 中断嵌套处理:

   • 如果一个中断正在被处理时另一个更高优先级的中断到来，NVIC会暂停当前较低优先级的中断处理，并转去处理新的高优先级中断。
   • 这种机制确保了系统能够快速响应最高优先级的事件。

4. 中断使能与禁用:

   • 开发者可以通过NVIC使能或禁用特定的中断源，这对于调试和优化中断处理流程非常有用。

5. 中断挂起与清除:

   • 当中断发生但尚未被处理时，NVIC可以将其挂起。
   • 处理完中断后，NVIC可以清除中断标志，以便下次中断可以再次被触发。

6. 中断向量表管理:

   • NVIC维护一个中断向量表，其中包含每个中断服务例程（ISR）的入口地址。
   • 当中断发生时，NVIC会根据中断类型自动跳转到正确的ISR。

7. 处理器状态保存与恢复:

   • 当一个中断被处理时，NVIC会自动保存处理器状态（如程序计数器PC、链接寄存器LR、通用寄存器等）到堆栈中。
   • 在中断处理完成后，NVIC会恢复处理器状态，使程序能够从被打断的地方继续执行。

8. 软件触发中断:

   • NVIC支持软件触发中断，这意味着开发者可以通过软件指令触发一个中断，而不仅仅是等待硬件事件。

NVIC的存在极大地简化了中断处理过程，并提高了系统的响应能力和灵活性。在嵌入式系统设计中，合理地配置和使用NVIC可以显著提高系统的实时性能和可靠性。