ucosIII任务管理

多任务操作系统最主要的就是对任务的管理，包括任务的创建、挂起、删除和调度等，
ucosiii是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制，它提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等

一、ucoIII启动和初始化

1.调用OSInit()初始化ucosiii
2.创建任务，一般我们在main()函数中创建一个start_task任务，其他任务都是start_task任务中创建，在调用OSTaskCreate()函数创建任务的时候一定要调用OS_CRITICAL_ENTER()函数进入临界区，任务创建完以后调用OS_CRITICAL_EXIT()函数退出临界区。
3.最后调用OSStart()函数开启UCOSIII

二、任务状态

ucosiii支持的是单核CPU，不支持多核CPU,这样在某一时刻只有一个任务会获得CPU使用权进入运行态

任务状态	描述
休眠态	休眠态就是任务只是以任务函数的方式存在，只是存储区中的一段代码，并未使用OSTaskCreate()函数创建这个任务
就绪态	任务在就绪表中已经登记，等待获取CPU使用权
运行态	正在运行的任务
等待态	正在运行的任务需要等待某个事件，比如信号量、消息、事件标志组等，就会暂时让出CPU使用权，进入等待事件状态
中断服务态	一个正在执行的任务被中断打断，CPU转而执行中断服务程序，这时这个任务就会被挂起，进入中断服务态

三、任务控制块

任务控制块OS_TCB（结构体），我们是使用OSTaskCreate()函数来创建任务的时候就会给任务分配一个任务控制块，

四、任务堆栈

在ucosiii中任务堆栈是一个非常重要的概念，任务堆栈用来自切换任务和调用其他函数的时候保存现场，因此每个任务都是应该有自己的堆栈，我们可以按照下面的步骤创建一个堆栈：
1、定义一个CPU_STK变量，在UCOSIII中用CPU_STK数据类型来定义任务栈，CPU_STK在cpu.h中有定义，其实CPU_STK就是CPU_INT32(四个字节),因此任务的实际堆栈的大小应该为我们定义的4倍，下面代码是我们定义的任务堆栈TASK_STK,堆栈大小为64*4=256个字节

#define TASK_STK_SIZE 64             //任务堆栈大小
CPU_STK TASK_STK[TASK_STK_SIZE];     //任务堆栈

五、任务就绪表

任务就绪表有两部分：优先级位映射表OSPrioTbl[]和就绪任务列表OSTdyList[]。

六、任务调度和切换

任务调度和切换就是让就绪表中优先级最高的任务获得CPU的使用权，UCOSIII是可剥夺型，抢占式的，可以抢看低优先级任务的CPU使用权，任务的调度是由一个叫做任务调度器的东西来完成的，任务调度器有两种：一种是任务级调度器OSSched()，一种是中断级调度器OSIntExit(void)