三维双目结构光相机-无示教焊接解决方案

         三维双目结构光相机-无示教焊接解决方案

1. 焊接方案

传感的3DCamera能够快速、精确地进行三维视觉测量，通过先进的视觉算法实现智能物体识别和三维定位，在先进制造、工业检测和物流运输行业中得到大量使用，能够帮助客户改善流程、提高效率；

常州龙熙视觉第一代双目结构光3D相机经过实际自动焊接场景的洗礼，为适应更多复杂的工业焊接应用场景进行了迭代，于近期推出了第二代双目结构光+线激光融合的3D焊接专用相机。该焊接专用相机在第一代的基础上，升级为相机+防飞溅保护装置的一体机。二代机防焊渣效果更好，能够有效保护相机本体延长使用寿命，减少用户维护成本；优化了光学系统，具有更强的抗环境光干扰的特性，工厂车间内全天候、全方位适用，无需额外遮光；更高效的散热系统，相机整体功耗进一步降低，无惧焊接工况高温的考验。

步骤1:  3D相机对焊接工件进行拍照,可以任意姿态拍照，找到工件准确的摆放位置；

步骤2:  根据工件的摆放位置，自动计算出工件的运行拍照姿态，有1-20个姿态；

步骤3:  根据工件的焊缝类型，调用对应的算法工具计算出焊缝的轨迹位置；

步骤4:  根据三维手眼标定转换关系，计算出机器人焊缝的的三维轨迹；

步骤5： 通过Tcp/IP，或者ModbusTcp协议将轨迹数据逐个传输到机器人。或者

        软件控制机器人运动， 并根据轨迹点集合生成三维轨迹空间曲线，完成焊接。

步骤6： 对焊接路径进行合理的避障。

该方案的特点是：

1. 无示教；
2. 双目结构光相机点云采集，可以自动识别焊缝的起点和终点；
3. 线激光相机针对微小焊接，实现间距较小焊缝的高精度定位；
4. 相机精度高，根据不同型号的相机，最高精度可达到在±0.1mm之间；
5. 拖拽界面，用户可以自由组合 焊接的多种焊缝轨迹。

视觉界面

1.拖拽式框架架构，客户可以自由搭建复杂的焊缝关系， 并且可以导入工件的STL文件。

1. 三维视觉引导焊接

视觉案例---单一种类焊缝使用讲解

    

  

    

     

该类焊缝工程路径参数与流程保存路径：

   

    1.项目工程参数文件                          2.焊缝轨迹点的xyzRxRyRz坐标

1. 如果焊缝是多种复杂焊缝时刻，然后视觉扫描1-2组焊缝完成后，立即处理目前的1-2组焊缝，依次循环往复，直到全部完成。

操作步骤如下：

可以适应的焊缝 如图：

1. 1.   焊缝种类

焊缝4  ---  直角与圆柱相交

焊缝1- 2- 3- 5-7-8   ----内直角焊缝  （内凹）--完成5条焊缝的焊接，走自动轨迹；

焊缝6   ----相贯线焊缝

焊缝9   ----外直角焊缝            （外突）

    1.工件焊缝有5处                                       2.相机无示教拍照

1. 拖拽过程瞬间时刻                                       4.自由定义焊缝查找参数

      

 

5.多条焊缝工程的轨迹设置                 6.多条焊缝轨迹点的生成