vins-mono里的坐标系

vins-mono里主要涉及三个坐标系：word坐标系，body坐标系即IMU帧坐标系，cam坐标系即相机帧坐标系。

对于单目系统而言，初始化时就会确定世界坐标系。
首先进行纯视觉初始化(SFM)：
注意，这里把c0帧作为基础帧，实际上，c0帧旋转一下使gc0和gw方向一致时获得的坐标系就是vins的世界坐标系，也就是先验。
https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/103075107?spm=1001.2014.3001.5501

重力所在的坐标系是东北天坐标系，真正的世界坐标系。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/104635118

https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104672579