相机冷知识

相机分类

双目视觉、结构光和TOF

TOF

原理

Time of flight成像是一种主动成像方式，即相机系统向目标发射激光，通过测量传感器接受到目标反射光的时间计算到目标的距离

模块

光源（多采用激光光源）与光电响应模块（采用CMOS感光阵列）

优点

• 与立体相机或三角测量系统比，TOF相机体积小巧，跟一般相机大小相去无几，非常适合于一些需要轻便、小体积相机的场合。
• TOF相机能够实时快速的计算深度信息，达到几十到100fps。TOF的深度信息。而双目立体相机需要用到复杂的相关性算法，处理速度较慢。
• TOF的深度计算不受物体表面灰度和特征影响，可以非常准确的进行三维探测。而双目立体相机则需要目标具有良好的特征变化，否则会无法进行深度计算。
• TOF的深度计算精度不随距离改变而变化，基本能稳定在cm级，这对于一些大范围运动的应用场合非常有意义。

缺点

• 1.相对于普通数码相机，其造价仍然偏高，影响该产品目前的普及使用率；
• 3.测量距离较常规测量仪器短，一般不超过 10 米；
• 4.测量结果受被测物性质的影响；（金属？）
• 5.大多数机器的测量结果受外界环境干扰较为明显，尤其是受外界光源干扰；
• 6.分辨率相对较低，本文研究的 PMD Camcube 2.0 型号相机，为目前分辨率最高的 3D 相机，其分辨率仅为 204×204像素