欧拉角中各种角度的名称

欧拉角中角的说法

欧拉角常用于描述载体的姿态，通常是载体坐标系相对于对应的当地导航坐标系的姿态。假设载体坐标系的坐标轴定义如下（符合右手准则）：y轴为前向(即正常航行的方向)，z轴为天向(即向上方向)，x轴为右向。在载体姿态发生变化时，欧拉角中三个连续的转动过程分别为：
第一次转动的角度是偏航角ψ（yaw），也称航向角（heading）或方位角（azimuth），其旋转轴为z轴；
第二次转动的角度是俯仰角θ（pitch），也称仰角（elevation），其旋转轴为x轴；
第三次转动的角度是滚动角ϕ（roll），也称侧倾角（bank），其旋转轴为y轴。
本次姿态的变化可以描述为欧拉角。
为了避免表示相同变换的欧拉角的多值性，一般对俯仰角 θ 的范围作如下限定 -90°≤θ≤90° 。

Reference:
http://bynav.com/cn/resource/bywork/healthy-work/654.html
https://www.researchgate.net/figure/Parallax-representation-of-a-3D-point-using-azimuth-angle-th-elevation-angle-a-and_fig2_277476728