百度Apollo的Lattice算法Python实现

百度Apollo的Lattice算法Python实现

前言

• 百度Apollo的自动驾驶框架都是用C++写的，而且各个模块之间关联性很大，而我只想使用Lattice算法，用在自己搭建的Python仿真场景下。
• 网上有关Apollo的讲解都很少，代码就更不用说了，没人告诉你怎么用，更没有Python版本。于是我就自己理解了一下Lattice的核心算法，参考多方面的代码，写了这个基于Python的Lattice算法实现。
• 在这个过程中，我耗费了大量的时间和精力去分析Apollo源码，并结合自己的理解和各方面的资料。所以这部分源码不会公开，还请大家理解并支持知识付费。
• 在这里我要感谢B站Up主“读书思过”老师，感谢这位老师的对Apollo源码的无私分享和讲解，真的是行业大佬，有兴趣的小伙伴也可以关注这位老师。

目录介绍

├─lattice_planner   # lattice的主要代码
│  │  draw_car.py   # 绘制车辆的代码，封装好的直接调用
│  │  env.py        # 仿真场景，可以自己自定义车道
│  │  main.py       # 主运行程序
│  │  __init__.py
│
└─path_planning               # 路径生成代码目录
    │  cubic_spline.py        # 样条采样
    │  quartic_polynomial.py  # 四次多项式代码
    │  quintic_polynomial.py  # 五次多项式代码
    │  __init__.py
    │  

代码介绍

• 这个代码实现了一条道路上、有车道线、中心线上自动驾驶车辆的轨迹规划，包括轨迹簇生成（横向轨迹，纵向轨迹，横纵合并）、损失函数、参考线采样、碰撞检测等。具体效果可以看视频演示。
• 本代码只是演示一种简单的场景下自车的规划，当然大家可以根据自己的具体场景去搭建。
• 代码进行了详细的注释，相信有点Python和Lattice基础的同学能很快看懂并根据自身情况进行改动。
• 代码编写不易，还请大家多多支持！