Fanuc机器人的坐标变换矩阵的研究1

一、关于旋转轴的坐标转换矩阵

1.绕X轴的坐标旋转矩

    即绕原来的坐标系A（比如世界坐标系）的X轴旋转w度得到新的坐标系B（比如用户坐标系）；则P点在A中的坐标和在B中的坐标的关系如下：

推导过程如下：

【例1】举例讲：如果绕X轴旋转90度，那么同样一个点在旧坐标系（A）中坐标为（0，1，0），在新的坐标系中就是:（0，0，-1）。见下图所示。

2.绕Y轴的坐标旋转矩阵

举例来说，若绕y轴旋转90度，则原来坐标（0,0,1)在新的坐标系下是(-1,0,0).验算如下

3.绕Z轴的坐标旋转矩阵

举例来说，若绕y轴旋转90度，则原来坐标（1,0,0)在新的坐标系下是(0,-1,0).验算如下