机器人的走的点位实际上不是单纯的点 x y z坐标，而是走的一个坐标系，包含三个位置特征三个方向特征，即x y z nx ny nz (nx ny nz 分别为坐标系的x,y,z轴单位向量)，FANUC系统中在定义这个坐标系时利用 x y z w p r 来定义(绕固定轴x y z 的方向顺序).
在外部软件求得的坐标系往往是x y z nx ny nz的形式，与FANUC系统中坐标形式定义不统一，因此需要将x y z nx ny nz转换为x y z w p r形式，这一步通过欧拉角ZYX转换完成（绕固定角XYZ顺序的旋转矩阵（左乘方向余弦）=绕欧拉角ZYX的旋转顺序在(右乘方向余弦)）---这一步转换方法实际很成熟了，在此推荐一位博主写的网页UI，链接如图下：
3D Rotation Converter (andre-gaschler.com)
如何使用呢？
先明白一个定义：绕固定角度旋转：指的是绕着最开始的坐标系旋转（以初始坐标系为参考基准）
绕欧拉角：指的是绕着旋转之后的坐标系旋转（以每次旋转后的坐标为旋转基准）
首先需要了解左侧是输入，右侧是输出，以绕欧拉角旋转ZYX X:30 Y：40 Z
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