机器人的走的点位实际上不是单纯的点 x y z坐标,而是走的一个坐标系,包含三个位置特征三个方向特征,即x y z nx ny nz (nx ny nz 分别为坐标系的x,y,z轴单位向量),FANUC系统中在定义这个坐标系时利用 x y z w p r 来定义(绕固定轴x y z 的方向顺序).
在外部软件求得的坐标系往往是x y z nx ny nz的形式,与FANUC系统中坐标形式定义不统一,因此需要将x y z nx ny nz转换为x y z w p r形式,这一步通过欧拉角ZYX转换完成(绕固定角XYZ顺序的旋转矩阵(左乘方向余弦)=绕欧拉角ZYX的旋转顺序在(右乘方向余弦))---这一步转换方法实际很成熟了,在此推荐一位博主写的网页UI,链接如图下:
3D Rotation Converter (andre-gaschler.com)
如何使用呢?
先明白一个定义:绕固定角度旋转:指的是绕着最开始的坐标系旋转(以初始坐标系为参考基准)
绕欧拉角:指的是绕着旋转之后的坐标系旋转(以每次旋转后的坐标为旋转基准)
首先需要了解左侧是输入,右侧是输出,以绕欧拉角旋转ZYX X:30 Y:40 Z