汇川AM系列ethercat控制伺服的使用说明(含转矩模式)

        本文以一个实际例子，介绍ethercat伺服驱动器的工作原理，以及在汇川AM系列PLC中，如何点动、定位、速度、转矩控制ethercat伺服。内容如下：

全部代码可从：https://download.csdn.net/download/qq_34047402/90394357  处下载(含PLC+威纶通+文档)。

• 一、伺服运动控制的几个基本概念

1. 伺服驱动系统的介绍

伺服系统由伺服驱动器、伺服电机和编码器三大主要部分构成，主要有如下的控制模式：

1).位置控制: 指通过位置指令控制电机的位置

2).速度控制: 指通过速度指令控制电机的速度

3).转矩控制：伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制

2.伺服支持的模式（以SV630N为例，支持7 种伺服模式）

该伺服支持的伺服模式主要有7种，汇川PLC控制该伺服时常用的有3种模式（回零模式、周期同步位置模式、周期同步转矩模式）。下面详细介绍。

设定值	伺服模式
1	PP( 轮廓位置模式 )	轮廓位置模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速， 伺服内部的 位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制
3	PV( 轮廓速度模式 )	轮廓速度模式下，上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，伺服驱动器自身规划速度指令曲线，速度、转矩调节由伺服驱动器内部执行
4	PT( 轮廓转矩模式 )<