如何使用西门子TMposinput1读取SSI 编码器数值

一、硬件介绍

  某项目使用SSI 接口编码器（AFS60B-S1AA262144）、 单圈绝对值.  18 bit,  意思是 1 圈= 3FFFF = 262144个脉冲。

二、接线

三、硬件组态

1.插入 TM posinput1 模块: 6ES7 138-6BA00-0BA0

2、添加工艺对象

下图进行配置

因为程序中需要速度，所以设置了指定测量值

，1 圈 = 262144 . 但是下图中设置不了那么大的数值，所以减小了10倍设置为 26214;  在程序中速度除以10进行了修正。速度的单位RPM（即1分钟多少圈）60

4.读编码器的数值:

    "SSI_Absolute_Encoder_1"(Error=>#_EncoderError,

                             ErrorID=>#_EncoderErrorID,

                             PositionValue=>#_EncoderCurrentPos,

                             MeasuredValue=>#tEncoderCurrentSpeed);

 CurrentAngle := DINT_TO_REAL(IN := #_EncoderCurrentPos) / 262144.0 * 360.0;

  // 1s-26214; 1turn=262144,但是设置成了1秒26214，所以要除以10. 推测当时速度应该设置成100ms-//26214.就不用除以10了。

CurrentSpeed := #tEncoderCurrentSpeed / 10.0 * 60.0;