20170403 激光slam日记

今天先学习了一些关于ros系统的东西

现在在看ros的基本命令行
  $rospack find packagename
  $rosstack find stackname
  $roscd pathname
  $roscd log
  $rosls packagename/stackname
  Tab键可以得到整个包的名字，在只打出一部分名字的情况下
所有的ROSpackage包括很多类似的文件：mainfests,CmakeLists.txt,mainpage.dox和Makefiles
package可以手工制作，也可以用工具，例如：roscreate-pkg
package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKGE_PATH里面的一个目录/文件夹，包括一个mainfest.xml文件；package还可以是ROSstacks的组成部分
创建一个package
  1.首先使用roscreate创建一个package
  $roscreate-pkg packagename
    例子：创建beginner_tutorials package，它依赖std_msgs, roscpp, rospy
    $ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy
     这里我们需要仔细阅读manifest.xml，所以这里我把生成的manifest.xml贴于下面：
     <package>
     <description brief="beginner_tutorials"> beginner_tutorials </description>
     <author>root</author>
     <license>BSD</license>
     <review status="unreviewed" notes=""/>
     <url>http://ros.org/wiki/beginner_tutorials</url>
     <depend package="std_msgs"/>
     <depend package="rospy"/>
     <depend package="roscpp"/>
     </package>
  2.将该路径添加到ros系统中（即更新ros查找路径）
    $ export ROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH
    对于我机子而已，是这样添加：
    $ export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH
    然后我确认是否在ROS可以找到：
    $ rospack find beginner_tutorials
    结果如下：
    /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials
  3.我们可以查看package相关第一层依赖项
    $ rospack depends1 beginner_tutorials  －－－－package第一层依赖项查询
    结果如下：
    std_msgs
    rospy
    roscpp

    $ rospack depends1 rospy －－－－package依赖项rospy的第一层依赖项查询
    结果如下：
    roslib
    roslang

    $ rospack depends beginner_tutorials  －－－package所有依赖项查询
    genmsg_cpp
    rospack
    roslib
    rosconsole
    std_msgs
    roslang
    rospy
    xmlrpcpp
    roscpp