激光SLAM学习

学习第一步：

先看完了 《视觉SLAM14讲》的内容，安装Ubuntu系统，学习Linux语法。按照14讲 的内容安装库，学习知识点，运行代码。(研一上学期寒假前结束的，研一上学期课程较多，看的慢一些)

一、Ubuntu系统安装：

1. 安装虚拟机

可以看古月居安装虚拟机的过程。

镜像下载地址：https://ubuntu.com/download/desktop

打开地址进入Ubuntu下载的界面，下载的是Ubuntu 18.04版本，LTS表示是一个长期支持版，一般是5年的时间。点击“Download” 按钮进行下载，下载 .iso 文件

2. 安装 Ubuntu系统

网上找操作教程

二、Ubuntu软件下载：

(1) 打开Ubuntu软件(图标带有一个A字母)，类似于手机里面的软件商店。

(2) 点击左上角 “ Ubuntu 软件 ” ，来进行 配置系统的软件源，点击 "软件和更新 "

     

从右边的窗口 配置 软件源，从什么地方下载，自动选择下载的服务器(选择aliyun，，或者 .edu后缀的源)，，下载源的选择会影响后面下载文件的速度，比如ROS安装

 选定软件源之后，点击关闭，会出现下面的界面：

之后点击 --->重新载入 , 连接设置的 aliyun 服务器

加载成功之后点击关闭  退出即可。 

 三、Ubuntu 的一些操作

 打开终端界面：Ctrl + Alt + T

命令行：

        (1) 查看当前打开文件的路径：pwd

        (2) 切换路径： cd (文件名)    进入下一级文件

                                cd ..  进入上一级文件目录

                                 cd    回到主目录

        (3) 当前路径下创建新的文件夹： mkdir  文件夹名字      例如： mkdir build

        (4) 列表查看当前文件夹的文件目录： ls 

        (5) 创建文件： touch  文件名   （类似于windows中的txt文件，双击打开文件，就可以编辑内容）

        (6) 文件移动： mv   原路径  新的路径       (从原路径将文件  剪切 到新的路径下)

        (7) 文件复制： cp 源文件  拷贝目标路径 

        (8) 删除文件： rm  删除文件名

              删除文件夹： rm -r  文件夹名                     (-r 表示要递归的删除文件夹里面的内容)

        (9) sudo 命令:    （用来提升用户的一个权限）

                      sudo apt-get update   更新当前系统软件源列表

        (10)  Ctrl + c 暂停

        (11)  --help 查看一些命令参数

四、安装软件、库 

(1) 安装 c++ 编译器:  sudo apt-get install g++

(2) 安装python解析器： sudo apt-get install python

其他的库 软件，需要什么就安装什么，网上找找安装教程即可。

学习第二步：

看完14讲就开始着手做激光相关的东西，首先从ROS机器人开发系统开始。看的课程是“古月居”(推荐学习的一个人的博客、B站)的ROS入门21讲

一、安装ROS系统

Ros的一些版本，安装的版本要跟Ubuntu 系统对应。  Ubuntu 18.04 对应的版本图中框选的

1. ROS官网教程，安装步骤： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2.  配置软件库

         打开 “ 软件和更新 ”， 确认四个打对钩，然后关掉。

 3.  ROS 安装步骤

下面一步一步来进行安装：

(1) 添加ROS软件源。

打开 终端，输入下面的指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后点击回车，输入密码，即可。

(2) 添加密钥。

在终端 窗口继续输入下面的指令，进行添加密钥。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 essential

回车执行。密钥导入成功提示如下：

（3） 安装ROS。

• 开始安装ROS，安装之前输入下面第一条指令更新软件源。

注意更新过程中是否会出现一些错误： 尝试再次输入更新命令，进行一次更新。

这个错误是下载过程中失败了，可能跟网络有关，用手机热点，效果会好一些，可以尝试一下。

 成功下载界面：

下面进行安装，耗费流量较大，不推荐用手机热点。(如果手机流量允许是可以继续使用的)

• 输入下面的第二条指令：

回车安装ROS。输入Y继续执行。(这个过程需要一段时间)

    【 安装中.........

ROS安装完成。

（4）初始化rosdep。

rosdep 是ROS里面的一个工具，可以用来帮助完成一些功能包的依赖的设置 跟 安装。

• 使用下面的第一条指令进行初始化，回车运行

• 可能会有下面的提示。输入上面第二条指令 rosdep update  回车运行即可(网络问题，推荐使用手机热点)

参考博客：rosdep update一定能通过de简单方法_努力是明天快乐的源泉-CSDN博客_rosdep update

更新成功：

（5）设置环境变量。

• 输入下面的第一条指令，设置环境变量。

• 输入上面的第二条指令，用来运行某一个脚本，这里用来运行 .bashrc 这个脚本，这个脚本上一条指令用来设置了环境变量，用Source 运行，使其生效。  

输入ros 查看一下，上面的环境变量设置成功，会看到下面的命令，否则看不到。

（6）安装rosinstall 。

最后一步，安装rosinstall, 输入下面的命令

 ROS 安装完成。。。。。。 【\撒花  \撒花】

 ROS的默认安装路径是在 系统 的 opt 文件夹下面。【打开文件夹  --> 点击其他位置 --> 点击计算机 (出来的界面就是Ubuntu的根目录)  --> 找到opt文件夹，点击打开  -- > 文件夹里面有一个ros文件夹 ，打开 -- > 文件夹里面就是安装的ROS melodic 版本 --> 打开melodic文件夹，ros安装的东西全在这里面了】

（7） 验证ROS是否安装成功

终端输入指令： roscore

安装没有问题。

 4. 运行小程序

小海龟的程序：

• 打开终端输入第一句指令：roscore
• 打开一个新的终端 输入：rosrun turtlesim turtlesim_node    运行可视化仿真的界面，界面显示如下： 

• 再次打开一个新的终端，输入第三条指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，让小海龟动起来。【界面提示用上下左右键 控制移动】

卸载ROS：sudo apt remove ros-*

安装过程中遇到的几个问题：

(1) 软件源的问题，原来用的aliyun, 在安装过程中改动了一些地方sources,list文件，没有备份以至于后面改不回来包很多错误【改动之前要备份！！！！！千万要注意】，后来换成了清华源，相应改动了sources.list文件中的内容。

sources.list中的内容 按'd'键全部删除，添加内容如下：

（打开sources.list文件： sudo vim /etc/apt/sources.list）

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

然后打开 ： sudo vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

把文件里面的网址改成： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/

最后安装教程第一步：软件源改成清华的： 

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) rosdep update 问题：

rosdep update一定能通过de简单方法_努力是明天快乐的源泉-CSDN博客_rosdep update

二、ROS命令行工具

常用的命令：

(1) rostopic、(2) rosservice、(3) rosnode：用来显示系统中所有节点信息、(4) rosparam、(5) rosmsg、(6) rossrv

以小海龟例子：

roscore: 是ROS首先要运行的一条命令，运行ROS master 

rosrun: 运行节点，后跟两个参数，一个是功能包名，一个是功能包下面的文件(双击tab键可以查看文件)。。回车运行打开一个仿真器界面

再打开一个终端，输入：rosrun 运行第三个节点 (可以键盘控制海龟移动)

输入：rqt-graph  显示一个界面，用来显示系统计算图的工具，ROS中的核心通讯机制就是一张图。

三、ROS中的开发工具

（常用的可视化工具） 

 

 1. Qt工具箱

 以海龟例程为例：

（1）先来启动海龟例程，启动roscore

 (2) 再来启动turtlesim: rosrun turtlesim turtlesim_node

输入“ rqt_ ”摁tab键有提示

打开终端输入：

rqt_console : 显示系统里面的日志信息。

打开下面的界面 

让海龟运动起来看看上面的图中会显示什么。

运行：rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

 按动键盘，海龟动起来撞到墙壁会发出警告，那么日志输出的表格中就会有提示，显示警告信息

 rqt_plot : 用来绘制数据曲线

 

打开之后的效果图

 通过订阅具体的数据，显示曲线图。【比如现在想看海龟的位置信息】

在下面红框中输入左斜线，会自动匹配ros 里面的话题，直接选择自己想要展示的内容即可，

 比如展示海龟的pose位置，选择 turtle/pose, 回车运行，曲线展示了，角速度，线速度，theta角等。

海龟动起来之后，曲线图在变化

 rqt_image_view: 用来显示摄像头图像。

回车之后打开下面的默认界面 ，没有内容显示，需要插入摄像头，来驱动摄像头跑起来，摄像头驱动之后会不断的发布图像信息，在左上角框中选择图像信息的话题，来给渲染出来。

 直接输入rqt打开下面的界面：这里面集合了所有的rqt 显示的内容，在上面一栏中选择打开即可

 2. Rviz  机器人开发过程中可视化平台

 Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。

Rviz 界面几个模块显示

 3. Gazebo 是一款功能强大的三维物理仿真平台

 是一个物理仿真，何为仿真？  不想Rviz 要有实际的图像才会显示，这个子集模拟创建一个虚拟的。

 软件打开，几个功能区

学习资源：