现代机器人学理论

已于 2023-03-30 14:13:14 修改
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分类专栏： 机器人 文章标签： 人工智能 深度学习
于 2020-01-12 22:25:23 首次发布
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刚体运动群（一种李群）

运动旋量（一种李代数）

左乘与右乘

左乘：姿态数据A左乘姿态数据B=姿态数据C  C=B*A，相当于姿态A绕着姿态A参考的坐标系方向(w0)旋转了姿态B得到姿态C，参考的坐标系为姿态w0.

右乘：姿态数据A右乘姿态数据B=姿态数据C  C=A*B，相当于姿态A绕着自身旋转了姿态B得到姿态C，参考的坐标系为姿态A.

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专栏目录
现代机器人学
07-23
资源名称：现代机器人学内容简介：       现代机器人学内容十分繁杂。本书围绕仿生系统的运动、感知与控制，主要阐述生物系统的运动机理以及仿生系统运动的实现方法。全书共分十章。首先，从生物系统的运动系入手，通过研究人体骨、肌和软件组织及其相应的力学性质来阐述生物体的运动机理；通过对生物运动学和动力学特性的分析建立生物体的运动模型；在讨论了生物体感觉系统模型以及生物体多源信息融合的基础上，给出了仿生 资源太大，传百度网盘了，链接在附件中，有需要的同学自取。
Modern Robotics- Mechanics, Planning, and Control 现代机器人学：力学，规划与控制
01-24
现代机器人学，包含最新的机器人学基本知识，适合自学
【现代机器人学】学习笔记四：一阶运动学与静力学
微鉴道长的博客
12-11 5071
这节课的内容主要讲速度的正向运动学（也就是位置的一阶导数，所以叫一阶运动学）和静力学，这也是本书首次出现动力学相关的内容（刚体运动那节提到的力旋量算是一个概念的介绍）。 个人结合平时的工程项目看，觉得这节课的内容是一个内容和难度上的一个跨越，因此适合反复的去研读这节课的内容。
现代机器人学-学习笔记
weixin_42458721的博客
12-15 142
记录整理机器人相关知识，分享学习心得，保持热爱。
并联机器人机构学理论及控制 PDF 黄真
01-03
并联机器人机构学理论及控制是机器人技术领域中的一个重要分支，主要研究并联机器人结构、运动学、动力学以及控制策略。这本书由黄真教授编写，出版于1997年，是该领域的经典著作之一。 并联机器人，与串联机器人...
ModernRobotics现代机器人学书源码
05-10
5. **控制理论**：现代机器人学不仅关注硬件，也关注控制策略。可能包含PID控制、模型预测控制、滑模控制等经典控制理论的应用示例。 6. **路径规划**：机器人在环境中的自主导航和避障是重要课题，源码可能包含A*...
机器人学中的状态估计（中文）
07-03
在本文中，我们将深入探讨状态估计在机器人学中的应用和重要性，以及相关的理论和技术。 状态估计是机器人学中的一个关键概念，它涉及到对机器人自身状态（如位置、速度、姿态等）以及环境的理解。在SLAM问题中，...
台大机器人学-林沛群 PPT
最新发布
11-16
控制系统的理论是机器人学的核心之一，PPT可能会讲解PID控制器、模型预测控制等经典控制策略，以及如何通过这些策略实现轨迹规划和避障。随着深度学习的发展，神经网络和强化学习在机器人控制中的应用也会被提及。 ...
机器人学导论(中文第3版)_卡莱格
04-03
本书全面覆盖了机器人学的理论与实践，是学习机器人技术的理想教材。 首先，书中详细介绍了机器人的基本构成和分类。机器人由机械臂、末端执行器、传感器和控制系统等部分组成，不同的设计和组合决定了机器人的功能...
现代机器人资料
02-25
有视觉机器人制作 智能机器人边学边做 现代新型传感器原理与应用 双臂单腿弹跳机器人控制系统研究 44页 四足仿生机器人足部六维力传感器设计 4页 0.5M 机器人技术讲稿 677页 58.1M ppt版 关节型机器人 193页 7.9M 仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法 6页 电子电路入门／微型机器人手工制作 福田务 205页 7.3M Robot机器人和机械手控制系统 196页 7.6M C51单片机与智能机器人 165页 3.0M 电磁诱导农用喷雾机器人路径导航系统的设计与实现
Modern Quantum Mechanics答案
09-17
这是J.J.Sakurai的《Modern Quantum Mechanics》（现代量子力学》的参考答案。
【现代机器人学】学习笔记十：机器人控制
微鉴道长的博客
01-16 6730
这节的内容主要讲述在关节空间和任务空间中的运动控制中的反馈控制，力控制，运动-力混合控制以及阻抗控制、导纳控制，pid控制等内容。 在之前的内容当中，往往不涉及到实际对机器人的操纵，即我们计算出一个结果，就默认机器人可以执行这个期望的指令，而没有考虑到机器实际上是存在误差的，它实际执行的结果很可能不是我们所期望的命令，因此引入了本章的控制部分内容。 为了避免简单的抄书，本节我只整理一些我认为的重点内容。这节的内容也是较多的，但也是日常机器人工程中非常经典的一些理论内容。
Modern Robotics现代机器人学学习笔记12.2
lezhike的博客
05-07 1357
12.1 接触动力学（Content Kinematics） 接触运动学是研究两个或两个以上刚体（在考虑不可穿透性约束时）是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。 12.2 Content Forces and Friction 12.2.1 Friction 在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力（Coulomb friction）。这个实验定律表明切向的摩擦力大小与法向力的大小有关,其中称为摩擦系数。摩擦力与滑动速度无关。 通常会定义两个摩擦...
【现代机器人学】学习笔记二：刚体运动
微鉴道长的博客
12-05 5059
这一节内容最开始在学之前是有些不屑的，这些坐标变换的内容天天都在玩，有什么复杂的？高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。 不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候，有一个实验室双聘的浙农林的老师，讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候，经常提到旋量这一概念。不过我当时主要做机器人导航，主要做一些避障规划定位的事情，讲实话他讲的内容我听不太懂。只知道这个内容基本就是slam里面的齐次变换的李代数，但为什么有旋量这个名字，又具体怎么用它，我自己不是很清楚。
【现代机器人学】学习笔记一：位形空间
微鉴道长的博客
11-24 5984
由于工作的关系，一年前开始接触机械臂。与此同时也在学习【现代机器人学】与【机器人学导论】两本书，感觉【现代机器人学】写的更好一些。大致走马观花的看了一遍，确实有所收获。因此想再从头过一遍，做一些总结，写给自己，查漏补缺。这个系列我会很快把它更新完毕。生命在于学习，尤其学习这种能很快变现成人民币的知识，学起来尤有动力，哈哈。半路出家，才疏学浅，专业的人士读到，望不吝指正！
【MR】现代机器人学-学习笔记-第三章
cxyhjl的博客
01-18 478
一、本章小结下表简要总结了本章的一些关键概念，以及旋转和刚体运动之间的对比。有关更多详细信息，请参阅本章的相应部分。二、软件本书随附的软件发布中包含以下功能。下面的代码是 MATLAB 格...
【MR】现代机器人学-第四章-笔记
cxyhjl的博客
01-19 609
思维导图-第四章指数积公式的空间坐标表示形式：First Formulation: Screw Axes in the Base Frame‍space form of the produ...
现代机器人学 机构 规划与控制 书中习题解析及答案详解（英文版）
ZLW07的博客
03-27 900
现代机器人学书中习题解析
现代机器人学机构规划与控制pdf
08-04
《现代机器人学机构规划与控制PDF》是一本介绍现代机器人学领域中机构规划与控制的电子书。机器人学是研究机器人的设计、制造、操作和应用的学科，而机构规划与控制是其中一个重要的研究方向。 该书首先介绍了...

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