本文介绍了飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机中的定时器模块，包括PIT、TIM和RTI的特点和功能。PIT主要用于周期定时中断，TIM具备输入捕获、输出比较和脉冲累加功能，RTI则与晶振直接连接，提供定时中断。对比分析了三个模块的相似性和差异性，指出RTI在资源利用上的优势，以及TIM在处理I/O口动作计数方面的灵活性。
最近看了一下飞思卡尔的MC9S12XS128MAL单片机，对其定时器这一块感觉很麻烦不像STM32那样直观，可以选择多种配置方式，XS128的这三个模块功能相互有重复功能，但又各有特点。看了好多网友的观点，现将自己对这三个模块的理解总结一下。
PIT模块，与I/O口没有物理连接，核心是两个定时器装载值，我的理解就是8为的用来分频，16位的用来计数，功能就是周期定时产生中断，没有额外特殊的功能。在一个PID数字控制系统中，可以用来做控制周期T的定时。
TIM模块核心是一个16位的计数器，有8个物理I/O口，主要有三个功能：1、输入捕获，可以对通道的边沿进行检测，并保留计数器的值；2、输出比较，计数器值与设定值可以比较，对I/O产生动作 ；3、脉冲累加，对脉冲个数或电平进行计数，此功能在IOC7脚， 在PID调速系统中，可以用此功能读取编码器的脉冲数从而达到测速目的。
RTI模块，也叫实时中断，设置两个寄存器即可实现功能，一个使能，一个用来设置定时周期。此模块时钟来源为晶振时钟，没有物理I/O口。实现的功能和PIT是一样的。
我认为三个模块的共同点就是都可以定时，都可以产生定时中断。不同点是：
1：RTI模块相比PIT模块，PIT 时钟电路每固定一段时间都必须更新一次时间信息，这个更新的责任就落在MCU身上了。对于那种比较繁重的系统而言，“进行一次更新”会耗费许多的资源。RT
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