基于opencv的相机标定

利用opencv中带的相机标定camera_calibration.cpp文件，整理后进行相机矫正。
在opencv中的目录：/opencv-3.3.0/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration
在里面还有需要的in_VID5.xml、VID5.xml根据自己需要进行修改。
另外需要事先拍好的图片或视频或直接用摄像头进行标定。
一、认识函数
1、bool cv::findChessboardCorners( // 如果找到角点则返回true
cv::InputArray image, // 输入的棋盘格图像（8UC1或8UC3）
cv::Size patternSize, // 棋盘格内部角点的行、列数
cv::OutputArray corners, // 输出的棋盘格角点
int flags = cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
| cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE
);
2、void cv::cornerSubPix(
cv::InputArray image, // 输入图像
cv::InputOutputArray corners, // 角点（既作为输入也作为输出）
cv::Size winSize, // 区域大小为 NXN; N=(winSize*2+1)
cv::Size zeroZone, // 类似于winSize，但是总具有较小的范围，Size(-1,-1)表示忽略
cv::TermCriteria criteria // 停止优化的标准
);
3、 void cv::drawChessboardCorners(
cv::InputOutputArray image, // 棋盘格图像（8UC3）即是输入也是输出
cv::Size patternSize, // 棋盘格内部角点的行、列数
cv::InputArray corners, // findChessboardCorners()输出的角点
bool patternWasFound // findChessboardCorners()的返回值
);
4、bitwise_not(Mat, Mat);//图像反转
5、void cv::undistort ( InputArray src,
OutputArray dst,
InputArray cameraMatrix,
InputArray distCoeffs,
InputArray newCameraMatrix = noArray()
)
6、void cv::initUndistortRectifyMap(
InputArray _cameraMatrix,
InputArray _distCoeffs,
InputArray _matR,
InputArray _newCameraMatrix,
Size size, int m1type,
OutputArray _map1,
OutputArray _map2 )
7、void cv::remap ( InputArray src,
OutputArray dst,
InputArray map1,
InputArray map2,
int interpolation,
int borderMode = BORDER_CONSTANT,
const Scalar & borderValue = Scalar()
)
二、代码，有注释
1.cameracalibrate.hpp

#ifndef CAMERACALIBRATE_HPP
#define CAMERACALIBRATE_HPP

#include <iostream>
#include <time.h>
#include <sstream>
#include <stdio.h>

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

enum { DETECTION = 0, CAPTURING = 1, CALIBRATED = 2 };

class cameraCalibrate;

class cameraCalibrate
{
public:
    /**
     * @brief 构造函数，初始化参数inputDetect，flag
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    cameraCalibrate();

    /**
     * @brief 向输出文件写入数据
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    void write(FileStorage &fs) const;

    /**
     * @brief 从输入文件读取节点数据
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    void read(const FileNode &node);

    /**
     * @brief 切换到下一张图片
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    Mat nextImage();

    /**
     * @brief 从图片数据文件中读取图片列表
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    static bool readImageList(const string& filename, vector<string>& list);

    /**
     * @brief 检查从数据文件读取的参数是否合法，通过inputCheck访问
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    void chectInput();

public:
    enum Pattern { NOT_EXISTING, CHESSBOARD, CIRCLES_GRID, ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID }; //检测模式
                                                                  //无检测，棋盘，圆形网格，非对称圆形网格
    enum InputType {INVALID, CAMERA, VIDEO_FILE, IMAGE_LIST}; //输入类型:无类型，相机，视频，图像

    int cameraID;               // 使用摄像头为摄像头标号
    vector<string> imageList;   // 使用图像为图像名字列表
    int atImageList;            // 当前第几张图像
    VideoCapture inputCapture;  // 使用摄像头，打开的摄像头
    InputType inputType;        // 输入类型，包括INVALID, CAMERA, VIDEO_FILE, IMAGE_LIST
    bool inputCheck;            // 检测输入数据是否合法
    int flag;                   // 执行动作标志
    Pattern calibrationPattern; // 检测模式，包括NOT_EXISTING, CHESSBOARD, CIRCLES_GRID, ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID
                                // 由patternToUse转化
    string patternToUse;        // 将要使用的模式，从输入文件中读取转化为Pattern
    Size boardSize;             // 棋盘格子个数 横排个数width，纵排个数height
    float squareSize;           // 格子大小 边长单位 mm
    int nrFrames;               // 图片张数
    float aspectRatio;          // 宽高比
    int delay;                  // video延时获取帧
    bool bwritePoints;          // 非0在输出文件中写入特征点
    bool bwriteExtrinsics;      // 非0在输出文件中写入相机外部参数
    bool calibZeroTangentDist;  // 非0假设切向畸变为0
    bool calibFixPrincipalPoint;// 非0在全局优化中主角点不变
    bool flipVertical;          // 非0在水平轴上翻转输入图像
    string outputFileName;      // 输出文件名称
    bool showUndistorsed;       // 非0显示采集图像
    string input;               // 图像输入文件名称，可以是摄像头标号

public:
    /**
     * @brief 运行校准并保存
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    bool runCalibrationAndSave(/*cameraCalibrate& s, */Size imageSize, Mat&  cameraMatrix, Mat& distCoeffs,
                               vector<vector<Point2f> > imagePoints );

    /**
     * @brief 计算重投影误差
     * @param
     * @author
     * @data
     */
    double computeReprojectionErrors( const vector<vector<Point3f> >& objectPoints,
                                      const vector<vector<Point2f> >& imagePoints,
                                      const vector<Mat>& rvecs, const vector<Mat>& tvecs,
                                      const Mat& cameraMatrix , const Mat& distCoeffs,