slam
qq_34429849
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL库中,去除噪声离群点
PCL过滤离群点原创 2022-11-30 15:22:22 · 1079 阅读 · 1 评论 -
pcl按照z方向渲染点云,但是CMakelists.txt编译找不到pcl/io/pcd_io.h: 没有那个文件或目录,Eigen找不到,open3d生成的double类型点云pcl显示不了
每次都找不到最简单的显示代码,刚好又报错了,索性记录一下:/usr/include/pcl/point_cloud.h:46:10: fatal error: Eigen/StdVector: 没有那个文件或目录 #include <Eigen/StdVector>找不到pcl/io/pcd_io.h: 没有那个文件或目录这是因为include的时候,找都是在/usr/include/这个路径,而其带了一些前缀,所以这样操作就好了sudo ln -s /usr/include/ei原创 2022-04-07 00:35:13 · 5393 阅读 · 2 评论 -
点云配准NDT以及CPD方法
这些方法都是精匹配的方法,主要就是找对应关系还是有初值NDT(Normal Distributions Transform),找到对应关系之后,一个栅格里面有一个高斯函数,将另一点云变换过去之后,属于哪一个栅格就有一个相应的概率密度函数,最后所有的都加起来,那么实现和最大即可具体可以参考原文:https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1249285或者 https://zhuanlan.zhihu.com/p/214411原创 2021-12-16 01:23:03 · 3859 阅读 · 0 评论 -
EKF SLAM 以及MSCKF 学习
参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/21381490https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=FA1024834F74311ED580F5D811ADC717?doi=10.1.1.208.6289&rep=rep1&type=pdfhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/45207081在SLAM中,我们一般使用扩展卡尔曼滤波器基于机器人运动信息与传感器测量特征点原创 2021-12-13 23:10:33 · 3144 阅读 · 0 评论 -
编译GTSAM库的python版本,python报错
idc@trumanxxliu-LB0:~/idc_catkin_ws/gtsam-4.0.3/build_py$ make python-install[ 0%] Generating core.cppCompiling /home/idc/idc_catkin_ws/gtsam-4.0.3/build_py/cython/gtsam_eigency/core.pyxError compiling Cython file:------------------------------------原创 2021-12-07 15:14:05 · 911 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器理解
参考:https://www.zhihu.com/question/22422121主要是几个化简需要注意,明白自己问题是什么,需要估计的是一个条件概率问题,其他常量都是可以不用管。最后再考虑马尔科夫之类的原创 2021-08-11 01:54:24 · 66 阅读 · 0 评论 -
Mac中只用nfs挂载
很多数据存在云端,本地读取数据直接挂载在/home下就行:sudo mount -t nfs -o resvport 10.178.190.166:/media/walle/data5 /home/卸载的话:sudo unmount /home/其他:mac上可以直接安装ceres,pcl等库原创 2021-06-16 18:57:30 · 412 阅读 · 0 评论 -
python中旋转矩阵和四元数之间的转换库
本来想使用Ceres做图优化的,然后使用g2o做一下可视化的,因为跟着slam十四讲哈哈哈,感觉这样方便,但是深度学学习的特征是python中提取然后做帧间匹配的,然后g2o是使用四元数表示位姿的,只能把变换矩阵改成四元数了,但是一直不对,因为没推导过,搞完推导一下哈哈哈,按照这样写的,最后有问题,就用库先解决了。参考这位大佬的:https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/107515877from scipy.spatial.trans原创 2021-03-31 00:42:05 · 1768 阅读 · 0 评论 -
python中给字符串0补齐的方法以及kitti数据集bin改为ply文件
有时候文件的编号比如说是6位数,那么找文件的时候左边就是0开头,需要依次补0kitti数据集bin文件,先转成float,然后4个一组,分别是xyzr,坐标加反射率,可以使用open3d把bin文件转为ply或者其他格式。参考fcgf代码:https://github.com/chrischoy/DeepGlobalRegistrationroot = '/Bill/DataSet/Kitti/sequences/08/velodyne/'for drive_id in range(100):#太多原创 2021-03-26 11:14:26 · 888 阅读 · 1 评论 -
ubuntu18安装 g2o_viewer 安装 ,报错 The constructor with a sharewidget is deprecated
参考:https://blog.csdn.net/billbliss/article/details/77864695https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/75457432https://blog.csdn.net/baochong7032/article/details/101892223SLAM十四讲里边安装g2o,发现找不到g2o_viewer,就是编译完发现没这个,这是我安装好的图:sudo apt-get install l原创 2021-03-24 21:58:45 · 512 阅读 · 4 评论 -
Ubuntu18安装g2o同时安装g2o_viewer报错No such file or directory
开始装g2ohttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o学校github没事总崩,或者CSDN自己出的这里下载https://codechina.csdn.net/mirrors/rainerkuemmerle/g2o?utm_source=csdn_github_accelerator发现要装一下可视化的这个工具,只能从源码编译,应该QT写的,我就把http://libqglviewer.com/installUnix.html#linux下载,默认方法安装就可原创 2021-03-20 20:48:40 · 431 阅读 · 0 评论 -
[SLAM] -- 证明本质矩阵E的内在性质
转载https://blog.csdn.net/zengxyuyu/article/details/106676509基本思路就是由E和E的转置相乘,这样可以把R给消除,剩下t的反对称阵来搞,这样对这个新的矩阵进行特征值分解,可以得到E特征值的平方,再开根就是E的特征值了,最后得到两个特征值相等,最后一个为0。...原创 2021-03-19 15:54:53 · 178 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2进行单目和双目测试
主要参考这位大佬的,但是那个ros的topic我这里和他不一样。https://blog.csdn.net/hhhhpanda/article/details/850374631.先说说自己遇到的问题吧,因为我开始根据网上的博主使用opencv2.4.13,编译都没问题,但是cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bashroscore//另开一个命令...原创 2019-12-21 22:48:09 · 1409 阅读 · 5 评论 -
ubuntu18运行robslam2在ROS Melodic下,遇到的问题
1./usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO mi...原创 2019-12-17 01:42:00 · 974 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2中安装cuda10.0情况下,安装opencv2.4.13遇到的问题以及相应的解决方法
因为使用了zed的双目摄像机,安装了cuda所以,所以遇到了之前安装opencv2.4.13没有遇到的问题。下面列举了之类的问题。1.CMake Warning at cmake/OpenCVPackaging.cmake:23 (message): CPACK_PACKAGE_VER参考了:https://blog.csdn.net/mysea2004/article/details/72...原创 2019-12-16 00:49:15 · 748 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04下安装ROBSLAM2的时候安装,Pagolin遇到的找不到 -lEGL问题及解决方法(之一)
首先下载了这个地方的新版本的git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolincmake … 没有问题,make之后报错,这个可以查看在src目录的makelist文件,应该是少了依赖的。Scanning dependencies of target pangolin[ 1%] Building CXX object src/CMa...原创 2019-12-15 13:34:16 · 1439 阅读 · 0 评论 -
zed双目摄像头使用--sdk的安装
刚开始安装的时候,需要cuda,这个看你选择了哪一个版本的sdk,可以在官网上下载。因为在windows上试了一下,我使用了优盘上cuda7.5的版本的,结果安装上,没有检测到摄像头。后来想着之后也在ubuntu上跑了,就在ubuntu上使用了。这里下载sdk https://www.stereolabs.com/developers/release/ ,这个下载贼慢。 刚开始下载了...原创 2019-12-14 13:39:23 · 2659 阅读 · 3 评论