基于分离轴定理的二维游戏碰撞检测算法

基于分离轴定理的碰撞检测算法

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如图所示，如果两个图形在某条线上的投影重叠，那么这两个图形就相交（黄色部分表示重叠部分）。

读者可能立马想到下面的情况，投影相交但是图形不相交。

但是却一定至少存在一条线，使这两图形在这条线上的投影没有交集，如：

试比较这两种情况的区别。

如果两个图形不相交，必然至少存在一条线，使这两个图形在这条线上的投影没有交集。如果图形相交，那么这条线一定不存在。这就是算法的核心。要实现算法，枚举所有可能的线判断是否存在投影没有交集的情况。而在二维平面中，两个多边形的每条边的法向量包含了这条轴的所有可能性，所以我们只要枚举所有边的法向量即可。

• 计算一条边的法向量
  如果多边形的一条边的向量是（x，y），这条边的法向量就是（-y，x）或（y，-x）。

• 计算每条边在法向量（轴）上的投影，找出最大值和最小值
  如果法向量的坐标是（x1，y1），边的坐标是（x2，y2），边在法向量上的投影dot计算方法如下
  

  $$temp1=x_2*x_2+y_2*y_2$$ $$temp2=x_1*x_1+y_1*y_1$$ $$dot= \dfrac{temp2*x_2*x_2}{temp1}+\dfrac{temp2*y_2*y_2}{temp1}$$
  比较两个多边形的最大值和最小值是否有交集，如果没有，则两个多边形不相交，否则继续枚举法向量，求出投影，继续进行比较。