OBB方向包围盒碰撞检测算法（原理与代码）

原理：OBB间的相交测试基于分离轴理论（separating axis theory）。若两个OBB在一条轴线上（不一定是坐标轴）上的投影不重叠，则这条轴称为分离轴。若一对OBB间存在一条分离轴，则可以判定这两个OBB不相交。对任何两个不相交的凸三维多面体，其分离轴要么垂直于任何一个多面体的某一个面，要么同时垂直于每个多面体的某一条边。因此，对一对OBB，只需测试15条可能是分离轴的轴（每个OBB的3个面方向再加上每个OBB的3个边方面的两两组合），只要找到一条这样的分离轴，就可以判定这两个OBB是不相交的，如果这15条轴都不能将这两个OBB分离，则它们是相交的。 

 

代码：

FBox，FOrientedBox都是UE4数据结构
/**@前路漫漫 oriented box intersection */
bool IntersectOOBB(const FOrientedBox& OB1, const FOrientedBox& OB2)
{
	const int32 ObVertNum = 8;
	FVector OB1Vert[ObVertNum] = { FVector::ZeroVector };
	OB1.CalcVertices(OB1Vert);

	FVector OB2Vert[ObVertNum] = { FVector::ZeroVector };
	OB2.CalcVertices(OB2Vert);

	//calculate 1d bound box
	auto affectMinMaxValue = [](float& min, float& max, float value)
	{
		min = std::min(min, value);
		max = std::max(max, value);
	};

	//determin whether two obb(box1, box2) exit a separate axis on a given axis(axe)
	auto isSATFoundedOnAxe = [&affectMinMaxValue, &OB1Vert, &OB2Vert, &ObVertNum](const FOrientedBox& box1, const FOrientedBox& box2, const FVector& axe)->bool
	{
		float minBox1 = std::numeric_limits<float>::max(), maxBox1 = std::numeric_limits<float>::min(), minBox2 = std::numeric_limits<float>::max(), maxBox2 = std::numeric_limits<float>::min();

		for (int32 i = 0; i < ObVertNum; i++)
		{
			affectMinMaxValue(minBox1, maxBox1, axe | OB1Vert[i]);
		}

		for (int32 i = 0; i < ObVertNum; i++)
		{
			affectMinMaxValue(minBox2, maxBox2, axe | OB2Vert[i]);
		}

		//try seg1 on seg2 or seg2 on seg1
		return ((minBox2 <= maxBox1 && minBox2 >= minBox1) ||
			(maxBox2 <= maxBox1 && maxBox2 >= minBox1)) ||
			((minBox1 <= maxBox2 && minBox1 >= minBox2) ||
				(maxBox1 <= maxBox2 && maxBox1 >= minBox2));
	};

	/*Exclude the majority case of no collision*/
	FBox Box1AABB(OB1Vert, ObVertNum);
	FBox Box2AABB(OB2Vert, ObVertNum);
	if (!Box1AABB.Intersect(Box2AABB))
		return false;

	/*Use SAT to know if collision existe*/
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisX)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisY)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisZ)) return false;

	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB2.AxisX)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB2.AxisY)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB2.AxisZ)) return false;

	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisX ^ OB2.AxisX)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisX ^ OB2.AxisY)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisX ^ OB2.AxisZ)) return false;

	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisY ^ OB2.AxisX)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisY ^ OB2.AxisY)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisY ^ OB2.AxisZ)) return false;

	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisZ ^ OB2.AxisX)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisZ ^ OB2.AxisY)) return false;
	if (!isSATFoundedOnAxe(OB1, OB2, OB1.AxisZ ^ OB2.AxisZ)) return false;

	return true;
}