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0.Intro
最近要搞树莓派上的目标识别，装了一手opencv，折腾了不少，在这里记录一下安装过程，也为了以后的再安装给自己一个参考。
第一次发csdn，格式按着hexo排的，感觉有点看着不太舒适，先不改了
如果有问题的话可以看我的博客
环境：
opencv - 4.5.5
opencv_contrib - 4.5.5
xmake - v2.6.3
raspberrypi - 4b with bullseye
storage -16G
cmake用的不熟，所以偷懒选择了xmake， 理论上除了树莓派不用局限在上面的版本
建议卡还是大一点，32G往上吧，可以少走点弯路
1. 环境搭建过程
如无特殊说明，安装、下载、解压目录均在
~aka/home/pi下进行bash里粘贴不是ctrlCV，用右键-粘贴或者它的快捷键都可以，^C是关闭进程，复制用鼠标选中就可以
1.1 树莓派系统安装
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树莓派的系统直接选择了官网上给出的烧录软件Raspberry Pi Imager，安装后打开的画面如下：
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选择SD所在的驱动器以及要烧录的系统，因为方便用树莓派的摄像头所以我用了默认的系统，16G的话必须选recommend的系统或者更简，再往上可以安装full
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进入设置，配置wifi、用户名等信息，并选择“跳过启动向导”
注1：若使用VNC显示画面，自行百度
注2：HDMI接口可能会因为外壳厚度而无法输出信号，建议裸机连接排障
1.2 树莓派ssh连接准备
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电脑上安装git，利用里面的git bash
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安装FileZilla，用于传输文件
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树莓派官方给的找树莓派方法是手机用
Fing之类的，这个就看吧，我用的华为路由器的ip管理，总之得获取一个树莓派的地址 -
打开bash，输入
ssh {刚才设置的用户名,默认为pi}@{查到的树莓派地址}弹出询问的时候输入
yes如果是重装的话需要在连接前，先删除电脑
C:\Users\{yourname}\.ssh\known_hosts里的树莓派指纹输入密码，没有更改的话应该是
raspberry，进入系统 -
FileZilla的方法类似，主机名为
sftp://{yourip}
完成ssh连接
1.3 更改apt源
国内访问apt的速度比较慢，因此切换到清华源
安装过程参考：
# 编辑 `/etc/apt/sources.list` 文件，删除原文件所有内容，用以下内容取代： deb [arch=armhf] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ bullseye main non-free contrib rpi deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ bullseye main non-free contrib rpi # 如果需要 arm64 软件源，在 `/etc/apt/sources.list` 中加上 # (这个一般不用) deb [arch=arm64] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/multiarch/ bullseye main # 编辑 `/etc/apt/sources.list.d/raspi.list` 文件，删除原文件所有内容，用以下内容取代： deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ bullseye main
1.4 安装clang
因为我安装xmake时用默认方法没法编译，所以参考了issue使用了clang来编译
实际操作可以先试试不用clang，如果安不了再装
安装过程参考：
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前往github release下载clang安装包，其名称应为
clang+llvm-{version}-armv7a-linux-gnueabihf.tar.xz -
通过FileZilla将安装包传输至树莓派
/home/pi目录下 -
解压并安装
tar -xvf clang+llvm-{version}-armv7a-linux-gnueabihf.tar.xz rm clang+llvm-{version}-armv7a-linux-gnueabihf.tar.xz mv clang+llvm-{version}-armv7a-linux-gnueabihf clang_{version} sudo mv clang_{version} /usr/local -
配置clang环境变量
export PATH=/usr/local/clang_{version}/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/clang_{version}/lib:$LD_LIBRARY_PATH -
长久配置clang变量
echo 'export PATH=/usr/local/clang_9.0.0/bin:$PATH' >> .bashrc echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/clang_9.0.0/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> .bashrc . .bashrc
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确定是否成功安装
clang++ --version
我的输出如下：
pi@raspberrypi:~ $ clang++ --version clang version 13.0.1 (http://git.linaro.org/toolchain/jenkins-scripts.git d04b0fafc2d906fd9b2e8e55efb35c9cf7114e68) Target: armv7l-unknown-linux-gnueabihf Thread model: posix InstalledDir: /usr/local/clang_13.0.1/bin
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原文中还附带了卸载方法，我就没尝试，一般直接remake了(
1.5 安装eigen
在我的项目中需要用的eigen来解算，为了与opencv连接，在opencv前安装eigen，如果项目中没有使用可以跳过
安装过程参考
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安装
sudo apt-get install libeigen3-dev
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调整安装路径（好像不调整也可以，但是保险还是调了，反正是cp
cd /usr/include/eigen3 sudo cp Eigen/ .. -R
原文有测试方法，我直接装了也没啥问题（
1.6 安装xmake
xmake还是一个非常香的编译器，所以用了它（其实还是不会cmake
遇到的最主要的问题还是make build和make LDFLAGS="-latomic都没成功，所以按照作者意见用了clang
安装过程参考：
安装依赖
sudo apt-get install git
默认搭建过程：
git clone --recursive https://gitee.com/tboox/xmake.git cd ./xmake make build ./scripts/get.sh __local__ __install_only__ source ~/.xmake/profile
clang搭建过程：
git clone --recursive https://gitee.com/tboox/xmake.git cd ./xmake export CC=clang bash <(curl -fsSL https://xmake.io/shget.text)
1.7 安装opencv与opencv_contrib
主角登场，这次还查了不少的参考
这玩意儿安的挺多，每次都给我整点新花样
什么时候能出opencv一键编译安装
安装过程参考：
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增大可用空间（如果卡大的话应该不需要
sudo raspi-config
方向键选择如下
重启树莓派
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安装依赖
sudo apt-get install -y build-essential sudo apt-get install -y cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install -y python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev sudo apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev sudo apt-get install -y libxvidcore-dev libx264-dev sudo apt-get install -y libatlas-base-dev gfortran sudo apt-get install -y ffmpeg
参考1里给了使用脚本的安装方式，可以看一下
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在电脑上下载opencv源码
opencv 的 release页 下载Sources
opencv_contrib 的 tag页 下载与opencv版本相同的第三方库
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用FileZilla传输至树莓派
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解压并改名
unzip opencv.zip unzip opencv_contrib.zip mv opencv-{version} opencv mv opencv_contrib-{version} opencv_contrib -
预编译opencv
cd opencv #创建build文件夹 mkdir build cd build
#直接粘贴，包括换行 cmake \ -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ -D CMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS='-latomic' \ -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \ -D WITH_TBB=ON \ -D WITH_EIGEN=ON \ -D WITH_GTK=ON \ -D WITH_OPENGL=ON \ -D WITH_V4L=ON \ -D WITH_OPENCL=OFF \ -D WITH_CUDA=OFF \ -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON \ -D BUILD_DOCS=ON \ -D BUILD_TESTS=OFF \ -D BUILD_PERF_TESTS=OFF \ -D BUILD_EXAMPLES=ON \ -D BUILD_opencv_gpu=OFF \ -D BUILD_opencv_gpuarithm=OFF \ -D BUILD_opencv_gpubgsegm=OFF \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/pi/opencv_contrib/modules .. #上面这个OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH要填刚才解压移动的opencv_contrib文件夹里modules的位置，如果名字不一样记得改
在预编译的过程中可能会出现下载不了的问题，一般是xfeature2D之类的容易出问题，可以百度一下怎么解决，我以前遇到了这次都还好，如果下次出问题再更新
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编译opencv
sudo make -j4
-j4 说明使用4核心（raspberry pi 4b的核心数）进行编译
等待时间很长就等着吧
在这个过程中可能会出现包下载不下来的问题，可以参照参考1进行排障
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编译到100%即可安装
sudo make install
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配置环境
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查找opencv4.pc文件，在/usr/local/lib/目录下建立pkgconfig目录，然后将build文件夹下编译生成的opencv4.pc 拷贝进/usr/local/lib/pkgconfig
find ./ -name opencv4.pc
我的返回如下
pi@raspberrypi:~/opencv/build $ find ./ -name opencv4.pc ./unix-install/opencv4.pc
进行复制
sudo cp ./unix-install/opencv4.pc /usr/local/lib/pkgconfig
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检查在系统中是否能找到头文件
pkg-config --cflags --libs opencv4
返回应该如下（具体的lib可能会有多有少，问题大部分情况不大
pi@raspberrypi:~/opencv/build $ pkg-config --cflags --libs opencv4 -I/usr/local/include/opencv4 -L/usr/local/lib/arm-linux-gnueabihf -lopencv_gapi -lopencv_stitching -lopencv_alphamat -lopencv_aruco -lopencv_barcode -lopencv_bgsegm -lopencv_bioinspired -lopencv_ccalib -lopencv_dnn_objdetect -lopencv_dnn_superres -lopencv_dpm -lopencv_face -lopencv_freetype -lopencv_fuzzy -lopencv_hfs -lopencv_img_hash -lopencv_intensity_transform -lopencv_line_descriptor -lopencv_mcc -lopencv_quality -lopencv_rapid -lopencv_reg -lopencv_rgbd -lopencv_saliency -lopencv_stereo -lopencv_structured_light -lopencv_phase_unwrapping -lopencv_superres -lopencv_optflow -lopencv_surface_matching -lopencv_tracking -lopencv_highgui -lopencv_datasets -lopencv_text -lopencv_plot -lopencv_videostab -lopencv_videoio -lopencv_wechat_qrcode -lopencv_xfeatures2d -lopencv_shape -lopencv_ml -lopencv_ximgproc -lopencv_video -lopencv_xobjdetect -lopencv_objdetect -lopencv_calib3d -lopencv_imgcodecs -lopencv_features2d -lopencv_dnn -lopencv_flann -lopencv_xphoto -lopencv_photo -lopencv_imgproc -lopencv_core
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修改
opencv.confsudo nano /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf #在opencv.conf中添加内容： /usr/local/lib
ctrl+o enter 保存
ctrl+x 退出
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执行生效命令
sudo ldconfig
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修改bash.bashrc
sudo nano /etc/bash.bashrc #文件末尾加入： export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
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这里应该会有一个更新命令，但好像要装mlocate，我就贴个命令，不执行好像也没事
source /etc/bash.bashrc sudo updatedb
我们的opencv搭完啦！
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1.8 摄像头设置
针对树莓派官方的摄像头，其他的没试过（
设置过程参考：
硬件安装上，把板子放在桌面上，黑抽屉的两个耳朵往上拉，然后把排线塞进去即可
如果有问题的话先看硬件连接，没问题去百度
设置代码
sudo raspi-config
选择Interface Options-Legency Camera，启用它，重启
这时候好像就用不了VNC了，目前没有找解决方案除了直接外接显示器
测试代码
vcgencmd get_camera
我的输出
pi@raspberrypi:~/opencv/build $ vcgencmd get_camera supported=1 detected=1
可以输入命令
raspistill -o image.jpg
会调用摄像头生成一张名为image.jpg的图片到/home/pi下
1.9 Github加速
如果测试时，xmake可以顺利下载依赖就不需要了
设置过程参考：
Linux中加速访问github - zonyZhang - 博客园 -- 本块基本全文粘贴
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查询以下域名映射,并分别取访问速度较快的一个ip
github.global.ssl.fastly.net -> 151.101.229.194
assets-cdn.github.com -> 203.208.39.99
TTL值越大证明响应速度越快
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将查询到的ip和域名设置到host中
sudo nano /etc/hosts
在hosts加入结果
#github 151.101.229.194 github.global.ssl.fastly.net 203.208.39.99 assets-cdn.github.com
保存,退出,并重启网络服务
/etc/init.d/networking restart
1.10 测试
测试代码考虑到不一定有桌面输出，所以写了无需imshow的程序
TODO:还没有做摄像头的捕捉，过一阵更新吧
设置过程参考：
xmake去github下载包失败 该如何绕过? · Issue #I1AW6Z · tboox/xmake - Gitee.com -- 最终未使用，仅作为github下载失败的解决方案之一
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在
/home/pi下建立workspace/opencv-test（这部分文件夹起名随意，但建议放在/home/pi下，其中opencv-test即为我们的项目储存地cd ~ mkdir workspace/opencv-test cd workspace/opencv-test
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创建代码，可以在电脑上编完再放上去，也可以在树莓派上现写
#在/home/pi/workspace/opencv-test目录下 touch test.cpp nano test.cpp
或者FileZilla直接传写好的
test.cpp测试代码如下
#include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> using namespace std; using namespace cv; int main(){ cout << "Programme begin." << endl; Mat input_image = imread("./image.jpg"); cout << "Finish reading image." << endl; Mat output_image; cvtColor(input_image, output_image, COLOR_BGR2GRAY); cout << "Gen gray image." << endl; imwrite("./image_gray.jpg", output_image); return 0; } -
使用xmake编译
xmake
输入
y确定，首次或者下面更改完xmake.lua后可能会下载一些依赖，等待下载，如果不行参照1.9处理这时候会找不到
opencv.hpp -
更改
xmake.luanano xmake.lua
将其修改为
add_requires("opencv4") target("test") set_kind("binary") add_rules("mode.debug", "mode.release") add_includedirs("/usr/include", "/usr/local/include", "/usr/local/include/opencv4") add_packages("opencv4") add_files("test.cpp") set_languages("cxx17")这里注意的有：
-
add_requires()和add_packages()用的是opencv4而非opencv这好像与pkg的安装有关，以后也得加4 -
如果多文件的话需要看一下参考，这个是不够的
-
-
再次编译
xmake
在这之前设置了
/usr/local/include/opencv4/opencv2到/usr/local/include/opencv4的软链接，如果下文出现错误可以尝试建立软链接（方法百度） -
运行文件
xmake -r
-
终端和FileZilla都进入
./build/linux/armv7a/release/cd build/linux/armv7a/release/
FileZilla在
release下上传名为image.jpg的图片（比如测试摄像头的那一张） -
运行
./test
我的输出
pi@raspberrypi:~/workspace/opencv-test/build/linux/armv7a/release $ ./test Programme begin. Finish reading image. Gen gray image. pi@raspberrypi:~/workspace/opencv-test/build/linux/armv7a/release $ ls image_gray.jpg image.jpg test
应该会在同一文件夹下生成
image_gray.jpg的灰度图，可以用FileZilla下载到电脑上查看（注意F5刷新FileZilla）
至此除了没有测试opencv读取摄像头已经全部完成了，在测试环境可能会出现各种各样烦得要死的问题，善用百度、csdn、git issue等平台吧
希望搭建顺利！🎉
2 参考网站
以下是我在搭建环境时或多或少参照的内容，感谢他们的付出
-
clang搭建
-
eigen安装
-
opencv搭建
-
xmake搭建
-
摄像头设置
-
xmake测试
-
github代理
-
搭建环境综合（为什么我最后才看见）
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