康耐视InSight相机实现ModBusTCP通讯详解

1. 实验准备：

1. 智能相机：本次实验使用的相机型号为：IS8200M，支持目前最新的InSight6.13版本固件，所以相机的固件也升级到了最新的6.01.03，这里建议固件版本最好使用最新的。注意，5.3以下的版本不支持Modbus TCP通讯，所以如果最高支持不到5.3的相机，请选择其他通讯方式。
   
2. 软件(InSight)版本: 6.13。 官网下载链接：点击下载
3. Modbus Poll 测试软件，网上一堆，请自行搜索下载。
   

2. 相机配置：

1. 硬件连接部分可以查询我的博客：点击 这里不做说明。
2. 在电子表格视图下，点击菜单 “传感器–网络设置”：选择工业协议，如图。
   
3. 保存作业，并按照提示重启相机。

3. 相机的控制/状态字：

上图中红色部分为输入输出的IO信号：
VisionControl 是相机的输入，总共32个bit，每个bit分别控制相机触发、离线等操作。
VisionStatus 是相机的输出，总共32个bit，每个bit分别输出相机的准备和完成信号等。
具体的通讯位见下图：***红圈中的点位是经常用到的

4. 测试相机的控制 / 状态：

VisionControl 控制相机对应的区：WriteSingleCoil ，地址从0开始，共32个bit。
VisionStatus 相机状态对应的区：ReadDiscreteInputs，地址从100000开始，共32个bit。

1. 在电子表格中插入Count工具，用于观察相机是否触发，相机在线。
2. 打开Modbus Poll测试软件，并选择Modbus TCP连接方式，IP为相机的IP，端口502。
3. 测试触发：点击菜单栏的Functions，选择 “05_WriteSingleCoil”，将Address设为1(TriggerEnabled)，Value值修改为On，点击Send。然后将Address设为2(Trigger)，Value值修改为On，点击Send。然后观察电子表格中Count值是否增加，相机每触发一次，Count函数+1。
   
4. 查看相机状态：选择 “ReadDiscreteInputs[1x]” 区，可以看到Address 1(TriggerReady)已经置1了。
   可以用同样的方式，测试Offline信号(05_WriteSingleCoil 区中 Address 7置On或者Off，观察ReadDiscreteInputs[1x] 区 Address 7 的状态)。

5. 相机的输入数据 / 输出数据：

区地址：

数据地址：

1. 输入数据对应的区地址：16_WriteMultiRegisters，地址从402002开始。
2. 输出数据对应的区地址：03_ReadHoldingRegisters，地址从407006开始。
   

6. 相机发送数据工具编辑：

1. 在电子表格中将A0触发器类型改为“网络”，并按照以下流程插入函数：
2. 插入” FormatOutputBuffer”函数，引用要发送的值，选择类型，这里添加3个16位整数。
   
3. 插入"WriteResultsBuffer",事件引用 A0，Buffer 引用 FormatOutputBuffer，协议选择"Modbus TCP 服务器"。
   

7. 相机接收数据工具编辑：

1. 插入” FormatInputBuffer”函数，定义接收的数据类型，这里定义4个16位整数。
   
2. 插入” ReadUserDataBuffer”函数，事件引用 A0,协议选择”ModBus TCP”
   
3. 因为有4个输入，所以分别插入4个 ” GetBufferData” 函数，Buffer 全部引用” ReadUserDataBuffer”，Index 分别设0、1、2、3 。

8. 最终测试：

为了方便观察，这里新建了4个mbp，左边是相机的输入，右边是相机的输出。

测试触发 / 相机离线

测试相机输入数据：

测试相机发送数据：

9. 相机操作流程：

a. 触发拍照： TriggerEnabled 置 1，Trigger 置 1
b. 切换 Job_ID： SetOffline 置 1，写入 16 位整数的 ID 号至 Command，ExecuteCommand置 1，SetOffline 置 0
c. 写入数据到相机： 写入数据到 UserData，SetUserData 置 1，Trigger 置 1
d. 读取相机结果： BufferResultEnabled 置 1，Trigger 置 1，等 ResultsValid 出现下降沿时读取 InspectionResults。

以上相机Job和Modbus Poll的WorkSpace工程，见百度云盘，30天有效期限。

	下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Hj5lBrJTBy2YAxk-BUlc5g 
	提取码：erdn