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1.1字符设备驱动程序的三种写法
以前怎么写驱动？
1.看原理图
确定引脚
看芯片手册，确定如何操作引脚
2.写驱动===》起封装作用
3.写测试程序
框架
实现
总结
a. 驱动程序编写有3种方法：传统方法、使用总线设备驱动模型、使用设备树
b. 这3种方法也核心都是一样的: 分配、设置、注册 file_operations结构体
这个结构体中有.open, .read, .write, .ioctl等成员
驱动程序要实现这些成员，在这些成员函数中操作硬件
c. 这3种方法的差别在于：如何指定硬件资源，比如如何指定LED引脚是哪个
c.1 传统方法: 在驱动程序代码中写死硬件资源, 代码简单/不易扩展
c.2 总线设备驱动模型: 把驱动程序分为两部分(platform_driver, platform_device)
在platform_device中指定硬件资源,
在platform_driver中分配/设置/注册 file_operations结构体, 并从platform_device获得硬件资源
特点：
易于扩展，但是有很多冗余代码(每种配置都对应一个platform_device结构体),
硬件有变动时需要重新编译内核或驱动程序。
当换了一个板子，只是引脚不同，这样使用不同的板子平台设备的引脚不同，但是驱动相同，所以只需要修改引脚
c.3 使用设备树指定硬件资源: 驱动程序也分为两部分(platform_driver, 设备树*.dts)
在设备树*.dts中指定硬件资源, dts被编译为dtb文件, 在启动单板时会将dtb文件传给内核,
内核根据dtb文件分配/设置/注册多个platform_device
platform_driver的编写方法跟"总线设备驱动模型"一样。
特点：
易于扩展，没有冗余代码
硬件有变动时不需要重新编译内核或驱动程序，只需要提供不一样的dtb文件
注: dts - device tree source // 设备树源文件
dtb - device tree blob // 设备树二进制文件, 由dts编译得来
blob - binary large object
1.2字符设备驱动的传统写法
a. 分配file_operations结构体
b. 设置file_operations结构体
该结构体中有.open,.read,.write等成员,
在这些成员函数中去操作硬件
c. 注册file_operations结构体:
register_chrdev(major, name, &fops)
d. 入口函数: 调用register_chrdev
e. 出口函数: 调用unregister_chrdev
以2期毕亚班3.4.2中的第一个驱动为例
毕业班第4课移植驱动到3.4.2内核_文档_图片_源码\drivers_and_test_new\jz2440\first_drv
001_led_drv_traditional
led_drv.c
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_device.h>
#include <linux/of_platform.h>
#define S3C2440_GPA(n) (0<<16 | n)
#define S3C2440_GPB(n) (1<<16 | n)
#define S3C2440_GPC(n) (2<<16 | n)
#define S3C2440_GPD(n) (3<<16 | n)
#define S3C2440_GPE(n) (4<<16 | n)
#define S3C2440_GPF(n) (5<<16 | n)
#define S3C2440_GPG(n) (6<<16 | n)
#define S3C2440_GPH(n) (7<<16 | n)
#define S3C2440_GPI(n) (8<<16 | n)
#define S3C2440_GPJ(n) (9<<16 | n)
static int led_pin = S3C2440_GPF(5);
static volatile unsigned int *gpio_con;
static volatile unsigned int *gpio_dat;
/* 123. 分配/设置/注册file_operations
* 4. 入口
* 5. 出口
*/
static int major;
static struct class *led_class;
static unsigned int gpio_base[] = {
0x56000000, /* GPACON */
0x56000010, /* GPBCON */
0x56000020, /* GPCCON */
0x56000030, /* GPDCON */
0x56000040, /* GPECON */
0x56000050, /* GPFCON */
0x56000060, /* GPGCON */
0x56000070, /* GPHCON */
0, /* GPICON */
0x560000D0, /* GPJCON */
};
static int led_open (struct inode *node, struct file *filp)
{
/* 把LED引脚配置为输出引脚 */
/* GPF5 - 0x56000050 */
int bank = led_pin >> 16;
int base = gpio_base[bank];
int pin = led_pin & 0xffff;
gpio_con = ioremap(base, 8);
if (gpio_con) {
printk("ioremap(0x%x) = 0x%x\n", base, gpio_con);
}
else {
return -EINVAL;
}
gpio_dat = gpio_con + 1;
*gpio_con &= ~(3<<(pin * 2));
*gpio_con |= (1<<(pin * 2));
return 0;
}
static ssize_t led_write (struct file *filp, const char __user *buf, size_t size, loff_t *off)
{
/* 根据APP传入的值来设置LED引脚 */
unsigned char val;
int pin = led_pin & 0xffff;
copy_from_user(&val, buf, 1);
if (val)
{
/* 点灯 */
*gpio_dat &= ~(1<<pin);
}
else
{
/* 灭灯 */
*gpio_dat |= (1<<pin);
}
return 1; /* 已写入1个数据 */
}
static int led_release (struct inode *node, struct file *filp)
{
printk("iounmap(0x%x)\n", gpio_con);
iounmap(gpio_con);
return 0;
}
static struct file_operations myled_oprs = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = led_open,
.write = led_write,
.release = led_release,
};
static int myled_init(void)
{
major = register_chrdev(0, "myled", &myled_oprs);
led_class = class_create(THIS_MODULE, "myled");
device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "led"); /* /dev/led */
return 0;
}
static void myled_exit(void)
{
unregister_chrdev(major, "myled");
device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
class_destroy(led_class);
}
module_init(myled_init);
module_exit(myled_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
ledtest.c
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
/* ledtest on
* ledtest off
*/
int main(int argc, char **argv)
{
int fd;
unsigned char val = 1;
fd = open("/dev/led", O_RDWR);
if (fd < 0)
{
printf("can't open!\n");
}
if (argc != 2)
{
printf("Usage :\n");
printf("%s <on|off>\n", argv[0]);
return 0;
}
if (strcmp(argv[1], "on") == 0)
{
val = 1;
}
else
{
val = 0;
}
write(fd, &val, 1);
return 0;
}
Makefile
KERN_DIR = /work/system/linux-4.19-rc3
all:
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
rm -rf modules.order
obj-m += led_drv.o
1.3字符设备编译驱动测试
我用的是荣品的14.04
1. 编译器的选择:
一个完整的Linux系统包含三部分: u-boot, kernel, root filesystem.
a. 对于u-boot:
我们仍然使用u-boot 1.1.6, 在这个版本上我们实现了很多功能: usb下载,菜单操作,网卡永远使能等, 不忍丢弃.
b. 对于kernel:
我下载了目前(2018.09.19)最新的内核 (4.19)
c. 对于root filesystem
中文名为"根文件系统", 它包含一些必须的APP, 一些动态库。
一般来说这些动态库是从工具链里的lib目录复制得到的,
当然也可以自己去编译glibc等库。
在编译u-boot和kernel时, 我们可以使用新的工具链,
只要这个工具链支持ARM9的指令集(armv4)就可以(这通常可以通过编译参数来指定使用特定的指令集).
工具链可以从某些网站上下载，并不需要自己去制作。
比如可以访问这个网站: https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/4.9-2017.01/arm-linux-gnueabi/
下载: gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabi.tar.xz
但是在制作根文件系统时, 实际上我们是编译各种APP,
这些APP要用到一些动态库, 为了方便一般直接使用工具链中lib目录里的库。
新版工具链的lib库一般是支持新的芯片，比如cortex A7,A8,A9，并不支持ARM9。
所以在制作根文件系统、编译APP时我们还得使用比较老的工具链: arm-linux-gcc-4.3.2.tar.bz2
2. 通过设置PATH环境变量来选择使用某个工具链:
2.1 安装工具链:
这非常简单, 解压即可:
sudo tar xjf arm-linux-gcc-4.3.2.tar.bz2 -C / (解压到根目录, /usr/local/arm/4.3.2/bin/下就是工具链)
tar xJf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabi.tar.xz (解压到当前目录, 假设/work/system/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabi/bin下就是工具链)
注意: "/work/system" 请自行替换为你的实际目录
2.2 设置环境变量使用某个工具链:
a. 要使用arm-linux-gcc 4.3.2, 执行如下命令:
export PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/usr/local/arm/4.3.2/bin
然后就可以执行 arm-linux-gcc -v 观看到版本号了
这里用来编译文件系统和应用程序
b. 要使用arm-linux-gnueabi-gcc 4.9.4, 执行如下命令:
export PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/home/rpdzkj/w_device_tree/tool/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabi/bin
然后就可以执行 arm-linux-gnueabi-gcc -v 观看到版本号了
这个用来编译uboot、kernel和驱动模块
3. u-boot的编译:
a. 首先设置环境变量使用要使用arm-linux-gnueabi-gcc 4.3.2
b.
把源文件u-boot-1.1.6.tar.bz2、补丁文件u-boot-1.1.6_device_tree_for_jz2440.patch放在同一个目录,
执行如下命令:
tar xjf u-boot-1.1.6.tar.bz2 // 解压
cd u-boot-1.1.6
patch -p1 < ../u-boot-1.1.6_device_tree_for_jz2440.patch // 打补丁
make 100ask24x0_config // 配置
make // 编译, 可以得到u-boot.bin
勘误说明：
2018.12.26:
之前的补丁文件中,
#define CFG_ENV_OFFSET 0x80000
它的本意是指定params分区的首地址, 但是写成了0x80000, 这是个错误的值。
这会导致在u-boot中执行save命令后破坏kernel分区中的数据, 使得板上的uImage无法启动。
修改过的补丁文件中, 这个宏为:
#define CFG_ENV_OFFSET 0x60000
3. kernel的编译:
a. 首先设置环境变量使用要使用arm-linux-gnueabi-gcc 4.3.2
b.
把源文件linux-4.19-rc3.tar.gz、补丁文件linux-4.19-rc3_device_tree_for_jz2440.patch放在同一个目录,
执行如下命令:
tar xzf linux-4.19-rc3.tar.gz // 解压
cd linux-4.19-rc3
patch -p1 < ../linux-4.19-rc3_device_tree_for_jz2440.patch // 打补丁
cp config_ok .config // 配置
make uImage // 编译, 可以得到arch/arm/boot/uImage
make dtbs // 编译, 可以得到arch/arm/boot/dts/jz2440.dtb
注意:
a. 如果提示"mkimage not found", 先编译u-boot, 把tools/mkimage复制到/bin目录
b. 如果提示"openssl/bio.h: No such file or directory"
先确保你的ubuntu可以上网, 然后执行如下命令:
sudo apt-get update
sudo apt-get install libssl-dev
4. 制作root filesystem :
可以直接使用映象文件: fs_mini_mdev_new.yaffs2
如果想自己制作，请参考视频:
从www.100ask.net下载页面打开百度网盘,
打开如下目录:
100ask分享的所有文件
009_UBOOT移植_LINUX移植_驱动移植(免费)
毕业班第3课_移植3.4.2内核
毕业班第3课第2节_移植3.4.2内核之修改分区及制作根文件系统.WMV
5. 烧写
a. 使用EOP烧写u-boot.bin到JZ2440的nor flash或nand flash
b. 启动u-boot, 在串口工具中输入相应菜单命令, 使用dnw_100ask.exe发送对应文件
菜单 要发送的文件
[k] Download Linux kernel uImage uImage
[t] Download device tree file(.dtb) jz2440.dtb
[y] Download root_yaffs image fs_mini_mdev_new.yaffs2
烧写完毕即可重启进入板上LINUX系统。
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