物体位姿估计精度验证实验(涉及位姿估计,手眼标定,机械臂运动)
物体位姿估计精度验证实验(涉及位姿估计,相手眼标定,机械臂运动)1.位姿估计2.手眼标定Opencv 手眼标定函数calibrateHandEye()(1)Eye in Hand(1)Eye to Hand其他标定函数3.机械臂运动实验方案:机器人位姿校正推导:1.位姿估计简单介绍,采用双目结构光相机,利用拍摄的点云数据和CAD模型点云进行ICP配准,获取物体在相机坐标系下的位姿(R,t)2.手眼标定本文采用的是Eye to Hand 方式,与opencv中讲解的Eye in Hand方式不同;因此
原创
2020-10-20 16:00:42 ·
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