《ROS机器人开发实践》学习二——Ubuntu16.04安装Eclipse及环境配置

时间：2021/08/30

一、安装Eclipse

1.准备工作

1.1 安装包下载
Eclipse需要运行在Java环境下，首先需要安装JDK，本文安装版本为：jdk-8u301-linux-x64.tar.gz，其下载地址为：http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html

接下来便是Eclipse安装包的下载了，下载地址：https://www.eclipse.org/downloads/packages/release/2021-06/r/eclipse-ide-cc-developers
下载完毕后将其拖至虚拟机中，本文直接存放于桌面。注意根据自己的需要下载C/C++版本或JAVA版本，此处为C/C++版本。

1.2 JDK环境的安装
邮件桌面上存放的jdk-8u301-linux-x64.tar.gz，选择Extract Here直接在桌面解压，而一般来说这种支持库的存放路径为：/usr/lib/中的jdk文件夹中，故首先需要建立jdk文件，并将安装文件移动至该路径下，具体代码为：

cd /usr/lib
sudo mkdir jdk #建立jdk文件夹
cd ~/Desktop #进入Desktop目录
sudo move mv jdk1.8.0_301 /usr/lib/jdk #将解压后的jdk安装包移动到/usr/lib/jdk文件夹中

接下来是配置变量，具体代码为：

sudo gedit /ect/profile #编辑配置文件

打开后将以下代码复制在文件末尾：

#  set java environment
export JAVA_HOME=/usr/lib/jdk/jdk1.8.0_301
export JRE_HOME=$JAVA_HOME/jre
export CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATH
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATH

保存修改，并执行命令：

sudo source /etc/profile #添加用户变量

配置完成后使用以下命令进行查询，java是否安装成功：

java -version

如果返回的是当前jdk版本则表示成功安装。

1.3 Eclipse的安装
首先将桌面的Eclipse压缩安装包解压，然后执行以下代码将解压后的Eclipse文件，移动至/opt文件路径下，代码：

cd ~/Desktop #进入桌面文件夹目录
sudo mv Eclipse /opt #将Eclipse文件夹移动至/opt路径下

为方便使用将Elipse快捷方式创建在桌面，首先一定要进入root模式：sudo su;否则会一直出现错误。获取root权限后，创建eclipse的桌面文件：gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop，然后在打开的文件中输入以下信息：

[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=Eclipse
Comment=Eclipse IDE
Exec=/opt/eclipse/eclipse  #eclipse的解压目录
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm #图表
Terminal=false
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;Development;

完成配置后，即可以在gedit /usr/share/applications目录下中找到eclipse的图标，右键Copy to复制到桌面就完成了快捷方式的创建。至此Eclipse顺利安装完成。

1.4 Eclipse导入工程文件
具体步骤可根据书本去做，但在操作过程中需要注意，设置终端环境到Eclipse中，需要在catkin_ws目录下运行，具体代码为：

$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

然后便可以按照步骤将功成导入Eclipse以及设置头文件路径了。但在导入过程中可能会出现Eclipse卡死的情况，具体解决方案可参照链接：https://blog.csdn.net/qq_34828179/article/details/120032451中的问题3