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ROS
文章平均质量分 60
无锋起浪
这个作者很懒,什么都没留下…
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安装anconda之后,加载机器人模型出现问题,ImportError: No module named rospkg
ImportError: No module named rospkg原创 2021-12-27 10:24:12 · 1156 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 ROS Kinetic安装pip以及pyomo模块
日期:2021/12/071、原因使用ROS进行算法开发,运行py文件后出现模块输入错误:ImportError: No module named pyomo.environ使用sudo apt-get install pyomo出现错误:E: Unable to locate package pyomo;使用sudo apt-get update后依然出现上述问题,则使用命令pip show pyomo搜索系统是否安装了这个包;在使用pip命令时,出现了错误sys.stderr.write(f"E原创 2021-12-08 11:24:46 · 1199 阅读 · 1 评论 -
在ros下对py文件进行编译执行及遇到的一些问题
日期:2021/11/191、建立工作空间:mkdir -p ~/py_ws/src catkin_init_workspacecd ..catkin_make2、建立功能包在py_ws/src/目录下建立功能包cd ~/py_ws/srccatkin_create_pkg py_pkg roscpp rospy std_msgs3、在功能包py_pkg下,建立scripts文件,并创建hello.py文件mkdir scriptsgedit hello.pyhello.py原创 2021-11-19 20:03:55 · 3394 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习七——在GAZEBO中仿真
日期:2021/11/11\一、创建模型1、在机器人工作空间中,新建gazebo功能包bash catkin_create_pkg robot_gazebo urdf xacro2、新建urdf文件夹:mkdir urdf然后将前面创建的robot.urdf.xacro和robort_body.urdf.xacro文件移动至该文件夹中,并对robort_body.urdf.xacro作以下修改:(1)在robot_body.urdf.xacro添加<inertial> <coll原创 2021-11-17 16:39:34 · 603 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习六——使用xacro优化机器人模型
日期:2021/11/07一、xacro概述1、 简介Xacro(XML Macros)Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro,您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件,这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。2、特点xacro是一个精简版本的urdf文件,可以通过创建宏定义的方式创建常量或者复用代码,可以让模型更简洁。xacro的语法支持一些API接口,如常量、变量、数学公式等,可以让代码更加智能有效。3、几个使用的例子定义常量:<xacro:p原创 2021-11-07 20:25:07 · 1057 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习五——创建自己的AGV机器人模型(一)
日期:2021/11/06一、机器人URDF建模1、URDF标签在ROS中使用URDF文件来描述机器人模型,ROS提供对于URDF文件的C++解析器,可以解析其使用XML语言描述的机器人模型。在搭建模型之前需要先认识URDF文件中常用的标签,这是你成功搭建模型的关键。标签主要分为几类:<robot>、<link>、<joint>、<gazbo>,下面将对这几种标签进行解释。<link>标签,其主要是描述机器人刚体部分的外观和物理属性,而原创 2021-11-06 15:30:16 · 1058 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习五——ROS的命名空间
日期:2021/09/08一、ROS的命名空间1、计算图源根据前面的学习,在ROS系统中其实存在节点、话题、服务和参数等概念,这些在ROS系统统称为计算图源。2、计算图源名称的命名规则在ROS系统中无论是节点还是话题都有自己的名称,如C++语言中的标识符一样,在ROS中命名也有自己的规则:1)首字符必须是字母(A-Z|a-z)、波浪线(~)或者左斜杆(/);2)后续字符可以是字母和数字、下划线或者左斜杠3、计算图源名称的分类1)全局名称:/global/name;2)相对名称:relat原创 2021-09-08 17:47:16 · 686 阅读 · 0 评论 -
VMware安装过程中遇到的一些问题及解决方法
时间:20210823目的:在项目中需要使用ROS 系统便安装虚拟机进行学习。1、安装环境介绍系统:windows10虚拟机:VMware Player 15ubuntu系统版本:Ubuntu16.042、安装过程中遇到的问题VMware Player 15的安装过程自行百度,安装完成后由于第一次运行VMware Player 15的时候没有采用以管理员身份运行,导致VMware Authorrization Service 打不开,出现了一系列的错误。3、解决办法重新安装vmware p原创 2021-08-23 22:21:29 · 713 阅读 · 0 评论 -
xbox360无线控制turtle bot
时间:2020.9.22目的:控制turtle bot(AiDrivin racebot)运动,进行测试本文主要是记录xbox360控制小车的调试过程,此前小车已经将驱动都已安装好,下述驱动安装仅为记录。一、XBOX360驱动安装1、xbox360驱动安装本文使用的小车开发板为Jetson TX2,系统为Ubuntu16.04,ROS版本为kinetic。开机后,打开一个终端,输入以下命令安装xbox360驱动:sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu原创 2020-09-23 15:18:25 · 921 阅读 · 1 评论 -
VMware Player 15虚拟机与本地之间的文件拖拽实现问题
日期:2021.8.26目的:安装虚拟机过程中需要使用该功能,记录解决方法一、基本配置虚拟机软件:VMware player 15linux系统:ubuntu16.04二、问题产生原因一般来说在安装Ubuntu系统时,会弹窗提示安装VMware tools但是此次安装网络不行,故产生该问题,徐手动安装VMware tools。三、手动安装过程打开VMware player进入虚拟机设置,注意此时虚拟机要处于关闭状态;选择CD/DVD(SATA)选项,选择VMware安装路径下的linux原创 2021-08-26 14:31:03 · 912 阅读 · 1 评论 -
《ROS机器人开发实践》——ROS学习中出现的一些问题记录
日期:2021/09/01目的:记录ROS学习过程中出现的一些问题问题1:在catkin_make编译创建的空间catkin_ws时,出现错误:CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:224 (message): catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'geometry_msgs' which must therefore be listed原创 2021-09-02 11:00:21 · 989 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习四——自定义话题消息与服务数据
日期:2021/09/06一、自定义话题消息由上文的例子,节点之间传递的消息类型为String类型,为ROS元功能包common_msg提供,其中包含大量的消息类型,可满足一般场景下的应用,但是对于特定的应用场景,用户也可自定义消息类型。自定义话题消息的具体步骤可参考书本,定义完成后,需要对自定义的msg文件进行编译,编译前需要对packag.xml进行修改,添加: <build_depend>message_generation</build_depend> <原创 2021-09-06 15:55:26 · 149 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习三——创建Publisher和Subscriber与自定义话题消息
日期:2021/09/02一、创建Pbulisher和Subscriber此处有两种方法,一种为通过终端使用vim进行编写,一种是使用Eclipse进行编写。为了便于编辑,使用Eclipse创建talker.cpp和listener.cpp。首先可参照书本将先前创建的catkin_ws导入Eclipse并设置头文件路径(此处可能会出现Eclipse卡死的问题,问题解决方案可参照链接:https://blog.csdn.net/qq_34828179/article/details/120032451)原创 2021-09-02 15:22:08 · 162 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》学习二——Ubuntu16.04安装Eclipse及环境配置
时间:2021/08/30一、安装Eclipse1.准备工作1.1 安装包下载Eclipse需要运行在Java环境下,首先需要安装JDK,本文安装版本为:jdk-8u301-linux-x64.tar.gz,其下载地址为:http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html接下来便是Eclipse安装包的下载了,下载地址:https://www.eclipse.org/download原创 2021-08-30 17:50:11 · 211 阅读 · 0 评论 -
《ROS开发实践》学习一——ROS安装及小乌龟运行
时间:2020.09.11目的:有个turtle bot,瞎玩本文主要记录的是ROS的安装和小乌龟运行测试,由于小白一枚因此存在很多问题,特此记录一下。1ROS的简介ROS(robot operating system)是一个开源的机器人操作系统,由Willow Garage公司在2010年发布,现在已经成为了当下最火的操作人系统之一。ROS是开源的,它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获原创 2020-09-12 16:07:14 · 1590 阅读 · 0 评论