如何用Python打开realsenseD435相机并获取相机参数

D435相机正面有四个圆孔，如下图所示，从左向右，第一和第三个是红外传感器（IR Stereo Cameral）；第二个是红外激光发射器（IR Projector），第四个是彩色相机（色彩传感器）。

如何用Python打开realsenseD435相机

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

if __name__ == "__main__":
    # Configure depth and color streams
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_device_from_file("666.bag")#这是打开相机录制的视频
  #  config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)这是打开相机
    #config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
    # Start streaming
    pipeline.start(config)
    try:
        while True: