- 博客(37)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 idea开发Java程序的步骤及设置
project中可以创建多个module，module中可以创建多个package。package中可以创建多个class。idea中的Java程序是自动编译和执行的，编译后的class文件在工程路径下的一个out文件夹里。
2024-09-09 11:34:25
314
原创 Yolo数据集构建
labelme可以标注分割，关键点检测，这种连线的（最后生成的标签文件是json后缀，所以需要yolo格式需要进一步转换）labelimg就是标注框选这种，目标检测的，可以直接获取Yolo文件的格式。Auto Save mode:切换到下一张图片的时候，会自动保存标签。标注的工具一般是两种：labelme和labelimg。后面两个数字代表目标对象在图像中的中心位置(x,y)最后两个数字代表目标对象的宽度和高度(w,h)images存放的是训练与测试的所有图片；第一个数字代表每个目标对象的类别编号。
2024-08-10 20:41:40
336
原创 undefined reference to `moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::setStartStateToCurrentState
【代码】undefined reference to `moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::setStartStateToCurrentState。
2024-07-12 22:23:10
870
原创 ur5e机械臂末端添加dh_ag95夹爪（ubuntu20.04+ROSnoetic）
3、在下载好的夹爪文件中，打开dh_robotics_ag95_gripper/dh_robotics_ag95_description/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.xacro，然后将下面几段代码注释掉并保存。1、夹爪下载完之后再进行编译，这时候会报错，因为\下载的夹爪文件中程序是根据gazebo 7 版本设计的，如果gazebo版本不一样，删掉simulation的就可以了。2、里面包含了其他型号夹爪的文件，可以直接删了这部分文件。一、从官网上下载UR5e机械臂。
2024-07-10 15:24:19
427
原创 深入了解diffusion model
产生一张图片和产生noise难度是不一样的，若denoise 模块产生一只带噪声的猫说明这个模块已经会画一只猫，所以产生一只带噪声的猫和产生图片中死亡噪声难度是不一样的。想象中噪声是一点一点加进去的， 去噪声也是把噪声一点一点的抹去，实际上真正做的事情并没有把噪声一点一点的加进去，噪声一次加入，去噪声也是一次便去除。输入这张图片和step id 然后产生出一个预测中的噪声，但为了产生预测中的噪声，则需要输入这张图片的噪声是什么样子，才会学习如何把噪声输出。若这两组越接近，则表示生成的影像与原图更接近。
2024-05-31 20:28:08
473
原创 ERROR: torchvision-0.15.2+cu118-cp39-cp39-linux_x86_64.whl is not a supported wheel on this platform
注：cpu代表是cpu版本的pytorch，torch后面的1.9.1是pytorch版本号，cp38是python的版本为3.8，python版本可以通过。对比我们的文件名torch-2.0.0+cu118-cp39-cp39-win_amd64.whl，发现不在这个支持的版本列表里面。win代表的是windows系统。使用命令 来查看平台所支持的下载版本。下载平台支持的版本即可。然后再使用下载命令即可。
2024-05-25 21:45:41
471
原创 You may need to close and restart your shell after running ‘conda init‘.
【代码】You may need to close and restart your shell after running ‘conda init‘.
2024-05-25 20:04:59
275
原创 realsense D435摄像头内参自校正
当HC>0.25，改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察数值，直至它低于0.25，找寻一面平整的大白墙，固定相机，点击“More”-“On-Chip Calibration”若HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准。当HC<0.25，保留原有校准数据，点击“Dismiss”忽略。链接摄像头，启动打开Intel。安装好librealsense。右侧出现的弹窗中，能够看到数值。
2024-05-22 19:06:28
448
原创 D435相机内参标定（无法直接应用在相机上）
等标定中X Y Size Skew 四个进度条全为绿时再点击CALIBRATE，即可生成一个压缩包，里面包含残疾的图片信息及一个txt、一个yaml文件。标定的过程，不断变换位置直到calibrate可以使用。矩阵R是一个3✖3的旋转矩阵，仅对双目相机有效，使左右极线平行。矩阵D是失真系数，包括(k1, k2, t1, t2, k3)cameraInfo包含D、K、R、P四个矩阵。其中8x6是除去最外面的角点后的行列数。使用ros自带的标定工具。矩阵K是相机内参，即。矩阵P是投影矩阵，即。
2024-05-22 18:51:52
721
原创 根据Depth Quality Tool的z轴误差值确认相机是否需要进行相机内参校准
链接：https://pan.baidu.com/s/1NrlbwNDBUL8wpWfVwbpMwA?同时还需注意Angle的值要保持在5度以内，若不满足，则需要手动调节较低至满足该条件。此时，软件会自动反馈出相关的指数指标，包括：填充率、Z轴误差、RMS误差。则需要对摄像头进行自校准或动态校准，以恢复最佳工作状态。下载Depth Quality Tool深度质量验证工具。打开Depth Quality Tool深度质量验证工具。检查Emitter Enable是否启用Laser。
2024-05-22 18:09:42
315
原创 Darknet+ros+realsenseD435+yolo(ubuntu20.04)
解压cudnn-linux-x86_64-8.9.7.29_cuda11-archive.tar.xz后，进入该目录，将lib内的文件都复制到目录/usr/local/cuda-11.6/lib64/中，将include内的文件都复制到目录/usr/local/cuda-11.6/include/中。使用VScode 在工作空间的src目录下创建新的文件夹std_msg，并添加相关的依赖：rospy roscpp std_msgs。解决办法：修改修改darknet文件夹下的Makefile文件。
2024-05-15 22:13:01
493
原创 ROS 手眼标定 realsense435+ur5e
基坐标系（base_tree）和相机（camera_tree）两个坐标系属于不同的tree，通过将标签贴到手上，相机识别出标签的position和orention，并通过easy_handeye标定包得到tool0(机械手)，进一步得到相对于base的位置关系。在xxx/realsense_ws/src/easy_handeye/easy_handeye/launch/eye_to_hand_calibration1.launch目录下，同时启动上述节点。
2024-05-15 21:05:56
2474
2
原创 ROS控制器插件及机器人模型
其中惯性旋转矩阵设计的比较大，之所以这样设置是因为在gazebo作仿真时，物理参数的影响会十分大，若建模时，所有的参数都是正确的，也可正常导出URDF，但放入gazebo中时，不一定是正常的，机械臂可能会东倒西歪。如果对碰撞、摩擦这些没有很大的要求，就可以依照上面的规则来进行设计，虽然与真实机器之间有差距但可以稳定的进行仿真。通过urdf_spawner节点来产生模型（gazebo提供的功能），主要是将上面的模型添加进gazebo，因此会有如下参数：模型从哪来，模型的类型是什么，模型叫什么。
2024-05-13 15:29:50
495
原创 ROS机械臂中Movelt!
里的核心节点为Move Group，它会接收用户给他发布的指令及外部摄像头获取的点云数据，实现如何从A到B，这样会调用各种算法来实现该功能，并输出trajactory(运动轨迹）给机器人。第三步、虚拟关节virtual joints 一般用于机械臂一般会配一个底盘，底盘会跟外部环境发生移动（世界坐标的world 坐标系与机器人底盘的base_link坐标系的位置的相对变换），所使用机械臂固定在地面上，跟world坐标系不存在相对变换，即可不需要设置。获取机器人模型的配置消息。2、配置：使用Movelt!
2024-05-07 18:19:54
1829
1
原创 ROS是什么
相比于话题通信步骤减少了，是因为在第二步中master返回给listener的直接是一个TCP/IP的地址，话题通信返回的是RPC的地址。2、软件源（repository）：ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同组织机构可以开发或者共享自己的机器人软件。TF功能包：可以求相对位置（如机器人中心坐标相对于全局坐标的位置、机器人嫁娶物体相对于机器人中心坐标系的位置）4、邮件列表（Mailing list）:交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问。
2024-05-04 18:38:07
369
原创 [joint_state_publisher-3] escalating to SIGTERM [joint_state_publisher_gui-5] escalating to SIGTERM
代码实现功能：创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。解决方案：由于anaconda和ros冲突导致，因此退出base环境再运行即可成功。可以正常运行编译但按。
2024-04-26 16:00:21
279
2
原创 WARNING: disk usage in log directory [/home/min/.ros/log] is over 1GB.
和
2024-04-25 21:36:53
324
1
原创 ROS python实现乌龟跟随
产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行乌龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。Python实现。
2024-04-25 10:45:14
758
2
原创 ROS python实现静态坐标变换
现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。若编译时显示 ：Could not find a package configuration file provided by “tf2_geometry_msgs“创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs。
2024-04-21 21:24:19
364
1
原创 ROS 用python实现窗体指定位置生成一乌龟
编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。服务名称与服务消息获取简单实现，通过命令的形式调用服务并生成一只小乌龟。
2024-04-19 15:20:31
318
1
原创 ROS 用python打印乌龟的位姿
已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。话题与消息获取（类型与格式）
2024-04-19 11:00:44
266
1
原创 ROS话题通信基本操作python
编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。编写发布方实现；编写订阅方实现；为python文件添加可执行权限；编辑配置文件；编译并执行。
2024-04-17 21:21:07
245
原创 ubuntu系统安装VScode及VScode使用与基本配置
VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。选定 src 右击 ---> create catkin package。可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件。在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，
2024-04-17 16:28:20
7537
原创 ubuntu系统多窗口Terminator安装
在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。效果如下:2.添加到收藏夹显示应用程序 ---> 搜索 terminator ---> 右击 选择 添加到收藏夹第一部份：关于在同一个标签内的操作第二部份：有关各个标签之间的操作参考链接：[1]022集成开发环境_terminator安装与使用_Chapter1-ROS概述与环境搭建_哔哩哔哩_bilibili
2024-04-17 10:35:47
444
原创 ROS安装
1、适用于机器人的开源操作系统2、继承了大量的工具、库、协议，提供类似os所提供的功能，简化对机器人的控制3、还提供了用于在多台计算机上获取、构建、编写和运行代码的工具和库，ros在某些方面类似于”机器人框架“4、ros设计者将ros 表述为”ros=plumbing+tools+capabilities+ecosystem“,即ros是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。ROS设计目标。
2024-04-16 21:14:38
1115
原创 URDF建模原理
limit用来限制关节上下位的限制（lower、upper的单位为弧度，上图中即表示关节的运动弧度从-180到+180，velocity单位（若为旋转则为弧度每秒，平移为米每秒）数学计算：宏调用：常量使用：
2024-04-15 22:15:21
970
1
原创 Java面向对象
编写程序，声明一个method方法，在method方法提供m和n两个参数，方法中打印一个m*n的*型矩形，并计算该矩形的面积， 将其作为方法返回值。Java规定的四种权限修饰符：private、public、缺省、protected-->封装性再细说。3、其他关键字：this、super、static、final、abstract、interface、package、import等。局部变量：声明方法内、方法形参、代码块内、构造器形参、构造器内部的变量。特殊的：方法A中又调用了方法A：递归方法。
2024-04-02 16:38:00
652
1
原创 数组的概述（一维、二维数组）
针对于初始化方式一：比如：int[ ][ ] arr = new int [4][3];2、如何调用数组的指定位置的元素：通过角标（从0开始，到数组长度-1结束）的方式调用。②数组属于引用数据类型的变量，数组的元素既可以是基本数据类型，又可以是引用数据类型。内层元素：arr[0][0],arr[1][2]等。>数组元素是char型：0或'\u000',而非'0'>数组元素是char型：0或'\u000',而非'0'②按数组元素的类型：个元素基本数据类型的数组、引用数据类型的数组。
2024-03-28 16:21:40
679
原创 Java项目一、家庭记账软件
该软件能够记录家庭的收入、支出，并能够打印收支明细表。任意字符，则方法返回。返回值为用户键入字符。模拟实现基于文本界面的《家庭记账软件》。项目采用分级菜单方式。类，可用来方便地实现键盘访问。：该方法读取键盘，如果用户键入。：该方法从键盘读取一个不超过。：该方法从键盘读取一个不超过。并将其作为方法的返回值。其作为方法的返回值。
2024-03-20 16:35:45
495
1
原创 循环结构（for、while、do-while）
练习一：编写程序从1-150，并在每行打印一个值，每个3倍数打印“foo”，每个5倍数打印“biz”，每个7倍数打印“baz”.注：1、不在循环条件部分限制次数的结构：for(;执行过程：① - ② - ③ - ④ - ② - ③ - ④ - ... - ②。执行过程：① - ③ - ④ - ② - ③ - ④ - ... - ②。②循环条件 ---->boolean类型。②循环条件 ---->boolean类型。说明：1、迭代条件不能忘！②循环条件 ---->boolean类型。
2024-03-19 18:36:04
909
1
原创 分支结构（if-else if-else 、switch-case）
开发一个玩彩票的游戏，程序随机地产生一个两位数的彩票，提示用户输入一个两位数，然后按照下面的规则判定用户是否能赢。2)如果用户输入的所有数字匹配彩票的所有数字，但顺序不一致，奖金 3000美元。3)如果用户输入的一个数字仅满足顺序情况下匹配彩票的一个数字，奖金1 000美元4)如果用户输入的一个数字仅满足非顺序情况下匹配彩票的一个数字，奖金500美元。当调用完执行语句后，则仍然继续向下执行其他case结构中的执行语句，直到遇到break关键字或者此switch-case结构末尾为止结束。
2024-03-15 16:50:31
845
1
原创 运算符分类
若程序既可以使用三元运算符，又可以使用if-else，优先使用前者（简洁、执行效率高）。不同点：当符号左边是false时，&继续执行符号右边的运算，&&不再执行符号右边的运算。不同点：当符号左边是ftrue时，|继续执行符号右边的运算，||不再执行符号右边的运算。2、根据条件表达式的真或家，决定执行表达式1，还是表达式2.相同点2：当符号左边是false时，二者都会执行符号右边的运算。相同点2：当符号左边是true时，二者都会执行符号右边的运算。说明：1、条件表达式的结果为boolean类型的变量。
2024-03-12 17:45:26
873
原创 关键字、保留字、标识符、变量及运算规则
当容量小的数据类型的变量与容量大的数据类型变量做运算时，结果自动提升为容量大的数据类型。一、标识符：Java对各种变量、方法和类等要素命名时使用的字符串序列（凡可自己起名字的地方都为标识符【如：类名、变量名、方法名、接口名、包名】）变量名、方法名：多单词组成时，第一个单词首字母小写，第二个开始每个单词首字母大写：xxxYyyZzz。注：当byte、char、short三种类型的变量做运算时，结果为int类型。类名、接口名：多单词组成时，所有单词首字母大写：XxxYyyZzz。2、 变量都应以在其作用域内。
2024-03-11 20:41:40
807
原创 Java语言概述基本知识点
JDK=JRE+Java的开发工具（java.exe,javac.exe,javadoc.exe）path环境变量：Windows操作系统执行命令时所要搜寻的路径。保证在任何文件路径下都可以执行Java的开发工具。.java 下划线内容与创建java文件名一致。创建java文件：hello.java。JDK包含JRE，JRE包含JVM。JRE=JVM+Java核心类库。下划线内容与类名一致。
2024-03-07 17:14:40
347
6
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人