图像scale与相机参数_基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i 这个型号，它可以提供深度和 RGB 图像，而且带有 IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的 SLAM 也够用了。

深度相机 RealSense D435i 简介

Intel 官方给出了非常详细的介绍，尤其是产品手册，几乎涵盖了用户需要(以及不需要)了解的全部信息。

这里把其中关于 D435i 的关键信息摘录出来，方便以后查阅。

硬件信息

d435i.png

size.png

最高 1280×720 双目深度分辨率

最高 1920×1080 RGB 分辨率

最高 90 FPS 深度视频流。深度流与普通 RGB 视频流类似，只不过每个像素点的值不再是 RGB 或灰度值，而是物体相对于相机的距离。

只能对相同帧率的 RGB 与深度视频流做同步设置

双目 baseline 为 50 mm

深度探测范围 0.2 m ~ 10 m

深度坐标系以左侧相机为中心(上图中 centerline of 1/4-20 是指三脚架螺丝空的中心)

内含一个 6 自由度的 IMU，对应刚体在三维空间中 6 种运动方式：前后、左右、上下的平移，以及绕刚体三个轴的旋转 —— 绕前后方向轴旋转 roll, 绕左右方向轴旋转 pitch, 绕上下方向轴旋转 yaw

测距原理

Interl RealSence D4×× 系列，包括 D435i，都是采用经典的双目视觉的方式测量深度。尽管具有红外投射器，但并不是采用红外反射测距。它的作用仅仅是投射不可见的固定的红外纹理样式，提高在纹理不明显的环境中(例如白墙)的深度计算精度，辅助双目视觉测距。左右两个相机将图像数据送入内置的深度处理器，在其中基于双目测距的原理计算每个像素的深度值。

下图显示的是红外投射在白纸上的纹理模式：

infrared.png

双目测距相机的参数

Parameter

Camera Sensor Properties

Image Sensor

OmniVision OV9282

Active Pixels

1280 × 800

Sensor Aspect Ratio

8 ：5

Format

10-bit RAW

F Number

f / 2.0

Focal Length

1.93 mm

Filter Type

IR Cut - D420, None - D430, D435/D435i

Focus

Fixed

Shutter Type

Global Shutter

Signal Interface

MIPI CSI -2, 2× Lanes

Horizontal Field of View

91.2°

Vertical Field of View

65.5°

Diagonal Field of View

100.6°

Baseline

50 mm

Depth FOV HD

H:87±3，V:58±1，D:95±3

Depth FOV VGA

H:75±3，V:62±1，D:89±3

Distortion

<=1.5%

红外投射器参数

Parameter

Properties

Projector

Infrared

Pattern Type

Static

Illuminating Component

Vertical-cavity surface-emitting laser(VCSEL) + optics

Laser Controller

PWM

Optical Power

360 mW average, 4.25 W peak

Laser Wavelength

850 nm ± 10 nm nominal @20°

Laser Compliance

Class 1, IEC 60825-1:2007 Edition 2, IEC 60825-1:2014 Edition 3

Horizontal Field of Projection