学习STM32的CAN总线通信

CAN总线是一种常用于嵌入式系统中的通信协议，可以实现多个节点之间的高速通信。在STM32系列单片机中，CAN总线具有广泛的应用，本文将以一个简单的CAN通信案例为例，详细介绍如何在STM32上进行CAN总线通信。

在开始之前，需要准备以下硬件和软件环境：

1. 一台能够编程的STM32开发板，推荐使用STM32F4系列的开发板；
2. 一根CAN总线通信的电缆；
3. 一台计算机，安装了Keil MDK软件，用于编程和烧录STM32开发板；
4. 一台CAN总线调试工具，用于监测和分析CAN总线通信。

首先，我们需要在Keil MDK中创建一个新的工程，选择对应的STM32型号，并进行相应的初始化配置。接下来，我们将展示一个简单的CAN通信案例，其中包含发送和接收两个节点。

发送节点的代码如下所示：

#include "stm32f4xx.h"

void CAN_Config(void)
{
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    
    /* Enable GPIO clock *