学习STM32的CAN总线通信

使用STM32的CAN总线通信可以通过HAL库来实现。以下是使用STM32CubeIDE开发环境的代码案例，可以作为参考：

首先，需要在CubeMX中配置CAN总线和GPIO。打开CubeMX，选择对应的STM32型号，然后配置CAN总线和GPIO。可以配置CAN1或CAN2，根据你的需要选择。配置完毕后，生成代码并导入到STM32CubeIDE中。

接下来，在main.c文件中添加以下代码：

#include "main.h"

CAN_HandleTypeDef hcan1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);

uint8_t canTxData[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
uint8_t canRxData[8];

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();

  if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  CAN_TxHeaderTypeDef canTxHeader;
  canTxHeader.StdId = 0x123;
  canTxHeader.ExtId = 0;
  canTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  canTxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  canTxHeader.DLC = 8;
  canTxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

  CAN_RxHeaderTypeDef canRxHeader;

  while (1)
  {
    if (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 0)
    {
      if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &canTxHeader, canTxData, (uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX0) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }

    if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1, CAN_RX_FIFO0) > 0)
    {
      if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &canRxHeader, canRxData) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }

      // 在这里进行处理接收到的CAN数据
      // ...

      HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
    }
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIDiv = RCC_HSI_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_CAN1_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 1;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_4TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PB0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
}
#endif 

在以上代码中，首先初始化系统时钟和CAN1。然后设置CAN1的发送数据和接收数据的帧格式，其中发送的CAN帧的ID设为0x123。进入主循环后，首先检查CAN发送邮箱的可用性，如果有可用的邮箱，则发送CAN帧。然后检查CAN接收FIFO0中是否有待处理的消息，如果有，则从中读取接收的CAN数据。

在处理接收到的CAN数据时，你可以根据自己的需求进行处理。例如，可以将接收到的CAN数据存储到变量中，或进行其他的操作。

需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，实际使用中需要根据具体的硬件和需求进行适当的修改和扩展。

希望以上代码示例能对你学习STM32的CAN总线通信有所帮助！