使用STM32实现简单的智能电动车控制

以下是一个使用STM32实现简单的智能电动车控制代码案例。这个案例实现了通过蓝牙模块控制电动车的前进、后退、左转和右转功能。

首先，我们需要完成以下准备工作：

1. 配置STM32的开发环境，包括安装开发工具（如Keil MDK），选择合适的开发板（如STM32F4 Discovery）并连接好相关硬件。
2. 导入相关的库文件（如STM32的库文件和蓝牙模块的库文件）。
3. 初始化STM32的引脚配置和外设（如GPIO和UART）。

接下来，我们可以开始编写代码了。首先，我们需要定义一些宏和全局变量。

#include "stm32f4xx.h"
#include "bluetooth.h" // 蓝牙模块库文件

#define FORWARD_PIN GPIO_Pin_0
#define BACKWARD_PIN GPIO_Pin_1
#define LEFT_PIN GPIO_Pin_2
#define RIGHT_PIN GPIO_Pin_3

uint8_t receiveData; // 接收到的蓝牙数据

然后，我们需要编写一些函数来初始化车辆控制和蓝牙模块。

void initMotorControl() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化GPIO引脚
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = FORWARD_PIN | BACKWARD_PIN | LEFT_PIN | RIGHT_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
}

void initBluetooth() {
    // 初始化UART引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_USART6);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_USART6);

    // 初始化USART
    USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
    USART_StructInit(&USART_InitStruct);
    USART_InitStruct.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_Init(USART6, &USART_InitStruct);

    // 开启接收中断
    USART_ITConfig(USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    USART_Cmd(USART6, ENABLE);
}

在USART6_IRQHandler函数中，我们接收蓝牙模块发送过来的数据，并将其赋值给receiveData变量。

void USART6_IRQHandler() {
    if(USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_RXNE) != RESET) {
        receiveData = USART_ReceiveData(USART6);
        // 清除接收中断标志位
        USART_ClearITPendingBit(USART6, USART_IT_RXNE);
    }
}

接下来是车辆控制函数。根据接收到的蓝牙数据来控制车辆的运动。

void controlMotor() {
    switch(receiveData) {
        case 'F':
            GPIO_SetBits(GPIOD, FORWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, BACKWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, LEFT_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, RIGHT_PIN);
            break;
        case 'B':
            GPIO_ResetBits(GPIOD, FORWARD_PIN);
            GPIO_SetBits(GPIOD, BACKWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, LEFT_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, RIGHT_PIN);
            break;
        case 'L':
            GPIO_ResetBits(GPIOD, FORWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, BACKWARD_PIN);
            GPIO_SetBits(GPIOD, LEFT_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, RIGHT_PIN);
            break;
        case 'R':
            GPIO_ResetBits(GPIOD, FORWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, BACKWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, LEFT_PIN);
            GPIO_SetBits(GPIOD, RIGHT_PIN);
            break;
        default:
            GPIO_ResetBits(GPIOD, FORWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, BACKWARD_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, LEFT_PIN);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, RIGHT_PIN);
            break;
    }
}

最后，我们在main函数中调用这些初始化函数并实现一个循环来控制车辆的运动。

int main(void) {
    SystemInit();
    initMotorControl();
    initBluetooth();

    while(1) {
        controlMotor();
    }
}

以上就是一个简单的使用STM32实现智能电动车控制的代码案例。这个案例涵盖了初始化车辆控制和蓝牙模块的函数，接收蓝牙数据的中断处理函数以及车辆控制函数。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。